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柔顺关节并联机器人动力学模型 总被引:4,自引:0,他引:4
首次采用初始弯曲梁的伪刚体模型建立了柔顺关节的双1R伪刚体模型,应用拉格朗日方程和虚拟切割法推导了柔顺关节并联机器人系统动力学方程。对方程进行了数值求解,结果显示在理想结果的基础上存在低幅高频振动,而简化模型结果却比较理想,这表明理论模型比简化模型更能反映柔顺关节并联机器人这种刚柔耦合系统的特征;同时理论轨迹与ADAMS-ANSYS联合仿真轨迹、实验轨迹进行对比,最大相对误差分别为2.41%和4.69%,验证了理论模型的正确性。 相似文献
995.
研制一种荞麦播种专用排种器,通过单因素台架试验,探究排种轴转速、阻种套单排孔数量及种床带速度对平均排量、各行排量一致性变异系数、总排量一致性变异系数、种子破碎率和播量均匀性变异系数的影响规律。当排种轴的转速为150~190 r/min时,各行排量一致性变异系数、总排量一致性变异系数、破碎率分别为0.22%~2.67%、0.69%~1.31%、0.27%~0.35%;阻种套单排孔数量为3、6和12时,总排量一致性变异系数分别为1.45%、1.00%、0.95%;种床带速度为4~9 km/h时,播量均匀性变异系数为28.87%~42.26%。当排种轴转速为150~190 r/min时,各行排量一致性变异系数、总排量一致性变异系数、种子破碎率符合性能指标要求;当阻种套单排孔数量为3、6和12时,总排量一致性变异系数符合性能指标要求;当种床带速度为4~9 km/h时,播量均匀性变异系数符合性能指标要求。排种轴转速、阻种套单排孔数量、种床带速度对排量有极显著的影响。 相似文献
996.
根据平板闸门水流条件对流量系数的影响,对闸门的水流条件进行分类,通过试验研究,对平板闸门流量系数计算公式的适用条件进行了较为细致的讨论并加以分类,使闸门的水力计算更加清晰、准确,为工程计算提供了参考和依据。 相似文献
997.
以"满身红"萝卜为试材,通过盆栽试验的方法,研究了叶面喷施不同倍数海藻酸对萝卜生长及镉积累的影响,以期为镉污染土壤生产安全蔬菜提供参考依据.结果表明:与对照相比,喷施不同倍数的海藻酸均不同程度地增加了萝卜根、块根与叶片的生物量,并且随着海藻酸浓度的增大,各器官生物量也随之增加,其中在600倍海藻酸处理中,萝卜根系、块根与叶片较对照分别显著增加98.59%、16.95%和39.13%.海藻酸处理还不同程度地提高萝卜光合色素(叶绿素a、叶绿素b、叶绿素总量和类胡萝卜素)含量和抗氧化酶活性.在镉含量方面,与对照相比,600倍和900倍海藻酸处理显著促进了萝卜根系对镉的吸收,600倍海藻酸显著增加了块根的镉含量,600、900倍和1 200倍海藻酸处理均显著增加了萝卜叶片和可食用部分的镉含量.因此,海藻酸处理促进萝卜的生长,但也促进了萝卜对镉的吸收,不适合用于镉污染土壤的萝卜栽培. 相似文献
998.
以"金粉1号"粉蕉为试材,设置4个不同植株高度梯度处理,对其进行2次相等用量的多效唑树盘淋施,并对各处理植株新抽生叶片叶间距、株高、茎基围及产量性状指标进行测定与比较分析,以期筛选出多效唑矮化粉蕉的适宜施用时期。结果表明,多效唑处理对粉蕉产量性状无显著性影响,对粉蕉营养生长有显著抑制作用,植株叶间距明显缩短,株高降低,茎干比增加。其中T2(90 cm≤株高<120 cm)处理矮化效果最为理想,收获期株高359.4 cm,较对照显著降低20.9%,茎干比较对照显著增加5.7个百分点,果指长、果指周长、株产与对照相比稍有减小,差异不显著。 相似文献
999.
影响猪遗传评估效果的主要因素研究 总被引:1,自引:0,他引:1
综述了影响猪遗传评估效果的主要因素和猪遗传评估的发展趋势。影响猪遗传评估效果的主要因素有猪遗传评估方法、计算技术以及环境效应(包括方差异质性)、选择、非加性效应、非正态分布、性状间相关、有重复的记录等模型制约因子等方法。此外,阐述了贝叶斯分析理论在传参数估计中的应用。 相似文献
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