大型喷杆喷雾机钟摆式主被动悬架自适应鲁棒控制研究

针对大型喷雾机喷杆钟摆式主被动悬架系统存在的参数不确定性和随机干扰导致控制精度低、稳定性差的问题,对基于模型补偿的自适应鲁棒控制算法进行研究。建立了钟摆式主被动悬架的非线性动力学模型和调节机构几何方程,基于模型设计了自适应鲁棒控制器,综合悬架系统和电液位置伺服系统模型中存在的参数不确定性,同时兼顾系统未补偿的摩擦力和外部扰动等不确定非线性因素,通过理论分析和试验证明,在同时存在模型参数不确定和不确定非线性的情况下,设计的控制器可以保证系统输出跟踪控制的暂态性能和稳态精度。以单出杆液压作动器驱动的28m大型喷杆主被动悬架为例,借助建立的大型喷杆悬架半实物仿真平台进行了控制算法的试验验证,并使用Stewart六自由度运动平台模拟底盘的运动干扰,与反馈线性化控制器、鲁棒反馈控制器、PID控制器进行了试验对比,结果表明,设计的基于模型补偿的自适应鲁棒控制器最大跟踪误差0.148°,而反馈线性化控制器最大跟踪误差0.201°,鲁棒反馈控制器最大跟踪误差0.51°,PID控制器最大跟踪误差0.48°。设计的控制器在同时存在参数不确定性和扰动的情况下,使用较小的反馈增益能够保证渐进跟踪性能和稳态跟踪精度。     

黄瓜黄绿色叶片颜色遗传规律研究

有关黄瓜幼苗标志性状的突变体的研究,国内仅见黄瓜子叶颜色突变体的研究.至今为止,在国外已见报道的幼苗突变体共有15个,其中5个非致死颜色突变体:v,vvi,yc-1,yc-2,yp;4个致死颜色突变体:cd,gc,ls,pl;6个影响幼苗同一性的突变体:bi,be,dl,lh,rc,sc,我们在选育黄瓜新品种的过程发现了三种幼苗标志性状新突变体,其中两种标志性状突变体已用于杂交指示性状的研究利用.     

不同栽培基质对霍山米斛总多糖含量的影响

以霍山米斛为试材,于采摘期采摘不同栽培基质培养的霍山米斛,采用苯酚-硫酸显色法测定总多糖含量,探究不同栽培基质对霍山米斛总多糖含量的影响。结果表明:不同栽培基质霍山米斛总多糖含量为S1(松树锯末+石子,低矮大棚)S3(松树皮+石子,低矮大棚)S4(椰子壳+石子,低矮大棚)S2(石子,低矮大棚)S5(石子,仿野生)。统计学分析表明,不同基质栽培的霍山米斛总多糖含量的差异存在统计学意义,聚类分析数据显示,5种栽培基质的霍山米斛可以分为4类:S1单独一类、S3单独一类、S4单独一类、S2和S5一类。试验旨为霍山米斛的最佳栽培基质选择和初步判定栽培基质的种类提供依据,以期充分地开发霍山米斛资源。     

比格犬胫神经皮层体感诱发电位正常值研究

为了测定比格犬胫神经皮层体感诱发电位(somatosensory evoked potential,SEP)的波形及其潜伏期和波幅的正常值。选用15只健康比格犬,在异氟烷吸入麻醉状态下,使用肌电诱发电位仪电刺激其胫神经,将自制参考电极和记录电极分别放置于头部Fz处和Cz处记录SEP波形。结果表明:15只比格犬刺激左右侧胫神经均可记录到清晰的双向SEP波。刺激左侧胫神经引发的波形潜伏期为P(21.71±1.978)ms、N(32.61±2.568)ms、P-N(10.90±1.338)ms,其变异系数分别为9.11%、7.87%、12.88%;波幅为(2.762±1.230)μV,变异系数为41.47%;刺激右侧胫神经引发的波形潜伏期为P(21.49±1.985)ms、N(32.55±2.359)ms、P-N(11.06±1.153)ms,其变异系数分别为9.24%、7.25%、10.24%;波幅为(2.634±1.092)μV,变异系数为44.55%。潜伏期和波幅左右侧差异均不显著(P0.05)。对正常比格犬胫神经皮层SEP的测定,获得了清晰的SEP波形及各波潜伏期和波幅的正常值,印证了潜伏期的稳定性优于波幅的稳定性,可以为实验室研究犬病理状态下的SEP和宠物临床应用SEP诊断疾病提供参考依据。     

High-throughput phenotyping:Breaking through the bottleneck in future crop breeding

With the rapid development of genetic analysis techniques and crop population size, phenotyping has become the bottleneck restricting crop breeding. Breaking th...     

台盼蓝活体染色法观察瓦氏黄颡鱼血脾屏障研究

为探讨瓦氏黄颡鱼(Pelteobagrus vachelli)脾脏组织结构和血脾屏障位置,该研究对其脾脏进行了形态大小、组织学和活体染色观察.结果显示,瓦氏黄颡鱼的脾脏位于腹腔中部,呈暗红色,脾体指数为0.120％～0.273％;对健康脾脏制备石蜡切片,分别进行HE染色和改良James染色,显微镜观察发现其脾组织主要由...     

基于AABB-OBB盒的玉米叶片碰撞检测

在数字植物虚拟仿真场景中,植物三维模型之间容易出现交叉穿透现象,有必要进行快速有效的碰撞检测。选择以玉米叶片为研究对象,针对叶片形态提出了一种基于AABB-OBB混合包围盒的碰撞检测方法。首先通过AABB盒相交测试剔除部分未相交对象;然后根据叶片形态特点,对可能相交对象构造OBB盒二叉树。依据玉米叶片交叉常态,改进了分离轴测试顺序,提出了基于优先权值的节点搜索方式,并优化了特殊情况的图元测试过程。实验结果表明,该方法能够准确快速地检测到玉米叶片的交叉状况。     

基于立体视觉的玉米植株三维骨架重建

提出了一种基于立体视觉原理的玉米植株三维骨架提取和重构方法,从两幅由特定角度拍摄的图像提取植株二维骨架信息,通过极线约束算法和设定合理的匹配准则,实现骨架特征匹配,获得三维骨架的点云信息并降噪,最终通过样条曲线拟合产生三维骨架模型.在该骨架模型基础上,能够进行叶长、茎叶角等作物重要参数的计算.试验结果表明,该方法可以快捷地重建玉米植株的骨架模型,且误差不超过2%.     

自走式果园风送喷雾机的研制

针对我国果园施药生产现状,研制一种自走式果园风送喷雾机。该机包括底盘、传动系统、液压系统和作业组件;传动系统采用分路传动,并实现各传动装置独立工作;作业组件包括雾化装置、风送装置及控制系统等;同时完成果园喷雾机底盘的抗侧翻设计。试验考核和示范应用结果表明:该机性能稳定、作业顺畅,在喷雾压力1.0MPa、风机转速1 450r/min、行驶速度1.13m/s作业条件下,树冠内部枝叶正、反面平均有61.22%、20.9%的药液附着率,树冠外部枝叶正、反面平均有77.22%、37.17%的药液附着率。     

容重对红壤水平入渗及氯离子运移特性影响

为了研究不同容重红壤KCl溶液的水平一维入渗和氯离子运移特性,进行了室内水平一维入渗试验,入渗溶液为摩尔浓度0.1 mol/L的KCl溶液,试验土壤为红壤,土壤容重设定为1.20,1.25,1.30,1.35,1.40 g/cm3等5个不同的水平,试验结束后对数据进行了理论分析.结果表明:容重对红壤土水分入渗和氯离子运移影响具有统计学意义,入渗率、累积入渗量和湿润锋随土壤容重的增大而减小;入渗结束后,各土层含水量和氯离子分布趋势基本相同,在相同入渗距离,红壤容重越大,氯离子含量越小,但相差不大;Philip入渗模型和Kostiakov入渗模型都能较好地反应不同红壤容重水平一维入渗的累积入渗量与时间的关系(R20.98),Philip模型和Kostiakov模型中反映入渗特性的系数S和K均随红壤容重的增大而减小,说明累积入渗量与红壤容重呈负相关关系.研究结果可为红壤地区农作物的灌溉施肥提供理论支撑.