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针对田间颠簸环境影响农业机器人采集实时稳定图像问题,提出了基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法。首先,利用摄像头获取田间抖动视频图像序列,进行图像子区域划分并计算各区域灰度均方差,进而确定各区域Harris角点阈值;通过自适应角点阈值设置,增加角点距离约束,完成图像角点检测。然后,对检测出的角点进行光流跟踪,计算出帧间运动估计参数。最后,利用自适应卡尔曼滤波算法对运动估计参数进行平滑操作并动态调整滤波平滑性能,获得精确运动估计矢量。测试结果表明,改进后的Harris角点检测算法区域平均分布标准差减小;自适应卡尔曼滤波算法在保证平滑随机运动前提下,跟踪主动运动性能平均提升30.75个百分点;稳像后的图像峰间信噪比提升15.93%,单帧处理时间为25.66 ms,满足农业机器人30 f/s高速图像采集时同步稳像对实时性要求。 相似文献
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以‘克新1号’马铃薯为试验材料,试验设置低、中、高3个施肥量处理,在复合肥和有机肥的基础上,每个处理中固体胶冻样类芽孢杆菌微生物菌剂设置4个不同的梯度处理,在马铃薯块茎膨大期冲施定量的液体胶冻样类芽孢杆菌微生物菌剂,探究增施胶冻样类芽孢杆菌微生物菌剂对马铃薯生长指标、产量、品质及经济效益等的影响,旨在找出适合蒲县当地的科学施肥方法,为其马铃薯的高产优质生产提供理论和生产实践依据。结果表明,适量增施微生物菌剂有利于提高马铃薯产量、品质和经济效益等指标,但高浓度的微生物菌剂却抑制马铃薯的生长,在本试验中以低肥量处理下的T2组效果最佳,其株高、出苗率、维生素C含量、产量及净利润比常规施肥组分别提高了6.83%、5.31%、92.11%、27.0%和16.94%,还原糖含量降低了18.42%,是高产优质马铃薯的科学施肥配方及标准化生产技术方案。 相似文献
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西藏拥有独特的高原自然环境条件和地理优势,为植物提供了较好的生长环境,孕育了许多具有特色的植物资源。采用野外实地踏查,采集、整理标本以及查阅大量文献等方法,对该区蔷薇科观赏植物资源及多样性进行了系统的研究。结果表明:该区共有蔷薇科观赏植物30属244种,是西藏种子植物区系中的第五大科,种数仅次于菊科、禾本科、豆科、杜鹃花科。其中,单种属有8属,占该区蔷薇科植物总属数26.67%;寡种属(含2~10种)有14属,占总属数46.67%;大型属(11种及以上)有8属,占总属数26.67%。水平分布上以藏东南高山深谷区的种数最多,有162种,占种数的66.94%;垂直分布上以海拔800~5 200m处为主。与四川、云南的相似性程度最高。该区以伯舒拉岭以北的三江河谷地带;尼洋河、帕龙藏布流域、易贡藏布中上游及雅鲁藏布江中游地区;喜马拉雅山脉东段南翼,伯舒拉岭以西的低山地带等暖湿带生境的丰富度最高。该区蔷薇科观赏植物地理分布类型共8种和4个分布区变形,温带成分优势突出,与北温带、旧世界温带、东亚都存在着联系;热带成分次之。该区蔷薇科观赏植物以观花观果类优势最为明显。研究认为,西藏蔷薇科观赏植物资源较丰富,对西藏地区寒冷、多岩石、土壤贫瘠等恶劣的生态环境来说,无疑是丰富局部区域生态群落结构、增加园林植物种类、提高绿化率优良植物。 相似文献
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为了给北方海水鱼虾蟹类育苗增添一种新的生物活饵料,利用循环水培养装置研究了西藏拟溞Daphniopsis tibetana Sars在稀释海水(盐度为18~20)中规模化培养的技术工艺参数,即起始放养密度、充纯氧和日采收率。结果表明:起始放养密度对西藏拟溞种群增长和日产量影响显著(P0.05),不同起始放养密度(200、550、900、1250 ind./L)培养试验中,放养密度为1250ind./L时,培养第33天时种群密度达最高,为(9500±550.73)ind./L,平均日产量为(125.00±8.35)g/(m3·d);充纯氧与充空气相比较,充纯氧能显著提高种群密度和日产量(P0.05),当放养密度为1250 ind./L、充纯氧时,西藏拟溞种群密度最高达(11 600±560.45)ind./L,平均日产量为(156.82±8.49)g/(m3·d);日采收率对西藏拟溞的种群增长和日产量也有显著影响(P0.05),日采收率为20%时最佳,放养密度为1250ind./L、日采收率为20%时,西藏拟溞种群密度最高为(12 900±995.04)ind./L,平均日产量为(176.52±15.08)g/(m3·d)。 相似文献
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思辨能力一直是教育界与心理学界关注的热点,近年,越来越多的中国外语教学研究涉及到思辨能力的培养。本文对国内外相关研究现状进行述评,指出当前研究方向与思辨能力培养的重要性;不同于其他嵌入式内容依托型培养模式,笔者基于理论研究与前期策略培训的先导实验,构建了思辨能力显性培养模式框架,为进一步实证研究与外语教学提供启发与参考。 相似文献
90.
木耳菌糠袋栽滑菇配方研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本试验采用不同比例的木耳菌糠替代部分木屑袋栽滑菇,以培养料(木屑89%、麦麸10%、石膏1%)为对照,探讨木耳菌糠栽培滑菇的可行性。结果表明,木耳菌糠添加量25%~45%时,可缩短发菌天数,其中菌糠添加量为45%时,满袋天数仅需52 d,并且长势较好;但菌糠添加量为55%~65%时,则延长了发菌天数,而且菌丝稀疏,长势也弱。对照(CK)与木耳菌糠添加量是25%~45%时,子实体生长良好,并且出菇整齐;菌糠添加量为55%~65%,则出菇不整齐。CK的生物学效率最高,但配方4(菌糠45%、木屑34%、麦麸10%、石膏1%)的生物学效率与CK差异不大,从成本和生态效益考虑,配方4栽培滑菇具有可行性,并已在广灵县进行推广。 相似文献