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车辆电动转向系统的卡尔曼滤波模糊PID控制 总被引:4,自引:3,他引:1
通过对车辆动力转向系统的动力学分析,建立了动态数学模型。为了克服单独使用PID控制和模糊控制时的问题,提高控制系统的响应速度,减小超调量,减小稳态误差,设计了模糊控制和PID控制相结合的多模态控制器,实现了分段控制;并由卡尔曼滤波对控制信号进行滤波处理,减小路面随机干扰和传感器测量噪声的影响,从而进一步提高了控制效果。仿真和试验结果表明,该控制方法能够明显改善控制性能。 相似文献
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Two new dimeric cinnamoyl lipids (CL) featuring with an unusual dearomatic carbon-bridge, named youssoufenes A2 (1) and A3 (2), were isolated from the ΔdtlA mutant strain of marine-derived Streptomyces youssoufiensis OUC6819. Structures of the isolated compounds were elucidated based on extensive MS and NMR spectroscopic analyses, and their absolute configurations were determined by combination of the long-range NOE-based 1H-1H distance measurements and ECD calculations. Compounds 1 and 2 exhibited moderate growth inhibition against multi-drug-resistant Enterococcus faecalis CCARM 5172 with an MIC value of 22.2 μM. 相似文献
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Alkaloids are a large and structurally diverse group of marine-derived natural products. Most marine-derived alkaloids are biologically active and show promising applications in modern (agro)chemical, pharmaceutical, and fine chemical industries. Different approaches have been established to access these marine-derived alkaloids. Among these employed methods, biotechnological approaches, namely, (chemo)enzymatic synthesis, have significant potential for playing a central role in alkaloid production on an industrial scale. In this review, we discuss research progress on marine-derived alkaloid synthesis via enzymatic reactions and note the advantages and disadvantages of their applications for industrial production, as well as green chemistry for marine natural product research. 相似文献
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改革开放以来的农民分化在过程中首先表现为职业上的非农化,大量农民通过"离土不离乡"和"离土又离乡"两种渠道,以"农民工"的身份实现着职业的非农化和自由流动,市场化改革带来的社会职业设置的差异,使得农民就业空间在增大的同时,农民群体在社会利益获得和分配上出现了极大的差异,农民垂直向度的经济分化在市场化进程中出现了新的特征,农村社会结构逐步转型。 相似文献
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【目的】苹果采摘机器人在果园作业过程中,不仅需要精准地确定果实的位置,还需要对苹果的生长方向进行精准检测,这样才能够实现机械爪规划出仿人式采摘的抓取方式,实现果实的高效采摘。【方法】文章提出了一种基于改进Openpose的方法,实现了对自然生长状态下果实生长方向的精准检测。改进方案主要从两个方面进行,首选是通过ShuffleNet V2和CA注意力机制相融合的方式替换原VGG19结构,降低主干的参数量,然后是结合单个苹果关键点的特征对该模型进行了去除部分PAF分支的优化改进策略。【结果】改进后的Openpose在各个指标上,全面超过了原Openpose,其运行速度是改进前的6.56倍,对于mAP、m AP-s、mAP-b、AP50和AP75这些参数,分别增长9.18%、8.50%、11.56%、1.67%和6.35%,并且在各项指标上超越了AlphaPose和CFA算法。【结论】经过对Openpose模型改进前后的对比和现有算法对比,证明了该文算法在自然场景下对果实生长方向检测的优越性和鲁棒性。 相似文献