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针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响.分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性.试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性. 相似文献
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胡萝卜微粉物理特性和营养成分的影响因 总被引:1,自引:0,他引:1
胡萝卜微粉制备中,影响微粉物理特性及营养成分的试验分析表明:热风和微波干燥获得的胡萝卜微粉容积密度大,冷冻干燥的胡萝卜微粉容积密度小.微波干燥获得的胡萝卜微粉溶水性好,其次是冷冻干燥;胡萝卜生粉比熟粉溶水性好.胡萝卜生粉的氨基酸质量比高于熟粉和冻融粉;真空冷冻干燥生胡萝卜,粉碎粒径小于240目时,氨基酸质量比高.经过冻融处理的胡萝卜微粉V_c质量比高于其生粉和熟粉;冷冻干燥的胡萝卜微粉V_c质量比高.类胡萝卜素质量比随着粒径减小而减小;冷冻干燥冻融处理的胡萝卜,在粉碎粒径为80~120目时,类胡萝卜素和V_c质量比高. 相似文献
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Fractalkine has been recognized as the first member of the fourth chemokine family recently and its receptor, CX3CR1, was ident ified afterwards. This pair of ligand/receptor play important roles in the migration and adhesion of peripheral leukocyte through different ways. They are also likely to be related to the embryogenesis and regeneration of several organs and may possess some functions in the central nervous system. 相似文献
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