基于自适应阈值ORB特征提取的果园双目稠密地图构建

针对果园阴暗光照条件下图像特征点匹配数量少、易丢失以及点云稀疏问题,对ORB-SLAM2算法进行了改进,提出了基于自适应阈值ORB特征点提取的果园双目三维地图稠密建图算法。首先在跟踪线程中提出一种自适应阈值的FAST角点提取方法,通过计算不同光照下图像平均像素求解阈值,对左右目图像提取ORB特征,增加了不同光照条件下的特征点匹配数量;然后根据特征点估计相机位姿完成局部地图跟踪,对跟踪线程产生的关键帧地图点进行BA优化完成局部地图构建。在原有算法基础上添加了基于ZED-stereo型相机双目深度融合的稠密建图模块,对左右目关键帧进行特征匹配获得图像对,利用图像对求解深度信息获取地图点,经过深度优化获取相机位姿,根据相机位姿进行局部点云的构建与拼接,最终对获得的点云地图进行全局BA优化,构建果园三维稠密地图。在KITTI数据集序列上进行测试,本文所改进的ORB-SLAM2算法的绝对轨迹误差更加收敛,轨迹误差标准差在00和07序列分别下降60.5%和62.6%,在其他序列上也有不同程度下降,表明本文算法定位精度较原始算法有所提高。不同光照环境下进行算法性能测试,结果表明本文算法较原始算法能更好地适应不同光照条件,在较强光照、正常光照、偏弱光照和阴雨天气下特征点平均匹配数量增加5.32%、4.53%、8.93%、12.91%。进行果园直线和稠密建图试验,结果表明直线行驶偏航角更加收敛,定位精确度高,关键帧提取数量较原始算法下降2.86%、平均跟踪时间减少39.3%;稠密建图效果好,能够很好地反映机器人位姿和果园真实环境信息,满足果园三维稠密点云地图构建需求,可为果园机器人导航路径规划提供支持。     

管理模式对青藏高原南缘亚高山草甸土壤呼吸的影响

为探明管理模式对青藏高原南缘亚高山草甸土壤呼吸速率的影响,本研究以迪庆州小中甸镇自由放牧、生长季封育4年、全年封育4年以及封育割草25年的亚高山草甸典型样地为研究对象,开展不同管理模式亚高山草甸土壤呼吸呼吸速率的比较研究,结果显示：（1）管理模式不会改变青藏高原南缘亚高山草甸的土壤呼吸日、季动态变化趋势。土壤呼吸速率在一天中（8：00-18：00）呈先升高后降低的变化趋势,14：00-16：00达到峰值,16：00后呈下降的变化趋势;在植物生长季（6-10月份）的土壤呼吸速率随季节的延长先增加,7月下旬-8月中旬达最峰值,后显著降低（P0.05）。（2）不同管理模式下青藏高原南缘亚高山草甸土壤呼吸速率生长季平均值的高低顺序为全年封育4年封育割草25年生长季封育4年自由放牧,以全年封育4年和封育割草25年的土壤呼吸速率显著高于生长季封育4年和自由放牧（P0.05）。本项研究成果不仅可为估算亚高山草甸土壤与大气碳交换量提供科学依据,同时也可为亚高山草甸适宜利用管理策略的制定提供指导。     

丝状支原体山羊亚种最佳培养基的筛选

在不同条件下对丝状支原体山羊亚种进行培养,通过PPLO精氨酸培养基、牛心汤培养基、MEM-KM2培养基以及不同种类动物血清和同一动物不同浓度血清,从生长滴度、生长速度、培养基来源、造价各个方面的比较试验,结果显示,加100 mL/L马血清的MEM-KM2培养基更适合于丝状支原体山羊亚种的培养,它的生长滴度可达109,所需时间只为5 d,并且配置方便,价格合理。这一结果为丝状支原体山羊亚种抗原的大批量生产奠定了良好的基础。     

湿地生态系统经济价值评价的探讨

为了促进湿地资源的合理利用和开发,我们通过需求—效用理论对湿地资源的价值评价问题进行了讨论.从中可以看出,湿地不但有巨大的物质生产价值,还有更为巨大的功能性服务方面的“隐形”价值。因此,开展湿地的经济价值评价,可以为湿地的开发利用项目的评定与选择提供依据,有利于湿地生态系统的可持续发展。     

耕作方式对小麦耗水特性和籽粒产量的影响

【目的】利用测墒补灌技术确定灌水量,研究高产条件下耕作方式对小麦的耗水特性、蒸腾速率及籽粒产量的影响,为小麦节水高产栽培提供理论依据。【方法】2007—2008年和2008—2009年小麦生长季,在高肥力条件下,设置条旋耕、深松+条旋耕、旋耕、深松+旋耕和翻耕5种耕作方式,研究不同处理对小麦耗水量、旗叶蒸腾速率、叶片水分利用效率、籽粒产量和水分利用效率的影响。【结果】深松+旋耕处理的总耗水量最高,深松+条旋耕和翻耕处理次之,且两者无显著差异,条旋耕和旋耕处理低于上述处理,表明深松后小麦的总耗水量增加。深松+条旋耕处理的土壤贮水消耗量占总耗水量的比例和开花至成熟阶段的耗水量及其模系数最高,深松+旋耕处理次之,条旋耕和旋耕处理均低于翻耕处理,表明深松+条旋耕促进了土壤贮水的消耗,提高了小麦灌浆阶段的耗水量,有利于籽粒灌浆。深松+条旋耕和条旋耕处理的灌水量占总耗水量的比例低于其它处理,条旋耕处理最低,深松+旋耕和翻耕处理最高且两者无显著差异,旋耕处理次之。灌浆中后期,深松+条旋耕和深松+旋耕处理的叶片水分利用效率最高且两者无显著差异,翻耕处理次之,条旋耕和旋耕处理低于上述处理,表明深松有利于小麦在灌浆中后期保持较高的光合能力。深松+条旋耕和深松+旋耕处理的籽粒产量最高且两者无显著差异,翻耕处理次之,条旋耕和旋耕处理低于上述处理,表明深松有利于籽粒产量的提高。深松+条旋耕处理的水分利用效率和灌溉效益最高,深松+旋耕处理次之,条旋耕和旋耕处理低于翻耕处理,表明深松+条旋耕有利于水分的高效利用。【结论】本试验条件下,深松+条旋耕是兼顾高产节水高效的耕作方式。     

福建省主要农作物比较优势分析

利用综合比较优势指数法,分析福建省2007～2009年间9类主要农作物生产比较优势,结果表明:茶叶、烟叶在福建省具有显著的比较优势;蔬菜、水果、花卉具有较强的比较优势;粮食、油料、麻类、甘蔗则不具备比较优势。     

政府主导沿线型模式在村庄综合整理中的应用——以湖南醴陵市江口村为例

村庄综合整理是新农村建设对村镇建设的新要求。按此要求提出了政府主导沿线型村庄综合整理模式,并以湖南省醴陵市江口村为实证,分析了该模式的特点、优缺点、成效以及实施的关键。     

嫁接砧木对西瓜果实糖分积累及蔗糖代谢相关酶活性的影响

【目的】研究在果实发育过程中嫁接西瓜糖分积累及蔗糖代谢相关酶活性的变化,探讨不同砧木影响果实品质的机理。【方法】采用优质中小型西瓜早佳为接穗和对照,丝瓜、南瓜(铁木真)、葫芦(昌砧力士F1)、野生西瓜1号、野生西瓜2号为砧木,测定嫁接和对照西瓜果实在发育过程中果糖、葡萄糖、蔗糖的含量以及与蔗糖积累相关酶的活性。【结果】与对照相比,野生西瓜2号/早佳组合的果实糖积累极显著增高,而其他嫁接组合的糖积累均降低,丝瓜/早佳组合的果实糖含量最低;自根和嫁接西瓜果实发育过程中蔗糖转化酶(Inv)活性降低,蔗糖磷酸合酶(SPS)活性升高,蔗糖合酶(SS)在西瓜果实发育后期主要起合成作用,促进果实蔗糖积累,蔗糖代谢相关酶净活性值增大。在整个果实发育过程中,Inv、SPS、SS共同作用于嫁接西瓜和自根西瓜果实的糖分积累及构成;嫁接和对照西瓜果实以己糖积累为主,蔗糖积累为辅。【结论】砧木不同,西瓜果实的糖分积累量也不同,其中野生西瓜2号对早佳西瓜品质影响最小,可以作为优良的嫁接砧木在生产实践中应用。     

浙东白鹅GAPDH基因的扩增及其在荧光定量PCR中的应用

三磷酸甘油醛脱氢酶(GAPDH)是一种糖酵解酶,在脊椎动物的所有组织均有稳定的表达,经常作为看家基因来研究基因的表达,本研究分析了鸭GAPDH基因序列,设计了一对引物,利用PCR,RT-PCR技术扩增得到了浙东白鹅的GAPDH基因的DNA序列为235 bp,mRNA序列为209 bp,作为参比基因应用于荧光定量PCR来研究目标基因的表达,目标基因在mRNA水平上的表达量可通过参比基因校正cDNA加入量的不同来研究,荧光定量PCR显示了以cDNA为模板,此引物扩增时Ct具有单一的溶解曲线,说明其表达稳定,可以作为参比基因用于浙东白鹅基因的定量表达研究。     

P450芳香化酶活性调控对小鼠睾丸和附睾发育及精子发生的影响

［目的］探索P450芳香化酶抑制剂——来曲唑调控内源性雌激素合成,对小鼠睾丸和附睾发育及精子发生产生的影响。［方法］将SPF级昆明系雄性小鼠随机分为对照组和试验组,试验组分为0.001、0.002、0.004、0.006、0.008、0.010 mg/kg来曲唑剂量组,连续灌服3 d,在停药后的第9、15和30天检测小鼠睾丸和附睾的发育及精子的发生情况。［结果］①各试验组与对照组比较,体重增长率无显著差异;②0.010 mg/kg来曲唑组与对照组比较,在灌服后的第15天睾丸系数显著减少（P〈0.05）,其他各试验组与对照组比较无显著差异;③各试验组与对照组比较,附睾系数无显著差异;④在第15和30天,0.006-0.010 mg/kg来曲唑组与对照组比较,精子密度显著减少（P〈0.05）,其他各组与对照组无显著差异。［结论］该研究使用的来曲唑浓度,对小鼠体重增长率及睾丸和附睾的发育率无显著影响或影响很小,但是超过0.006 mg/kg浓度时抑制精子的发生,说明一定程度抑制P450芳香化酶的活性,降低内源性雌激素合成,能够直接影响精子的发生能力。