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基于双目视觉的香蕉园巡检机器人导航路径提取方法 总被引:3,自引:3,他引:0
为实现移动机器人香蕉园巡检自动导航,研究提出了一种基于双目视觉的香蕉园巡检路径提取方法。首先由机器人搭载的双目相机获取机器人前方点云,进行预处理后对点云感兴趣区域进行二维投影并将投影结果网格化,得到网格地图;然后采用改进的K-means算法将道路两侧香蕉树分离,其中初始聚类中心通过对网格地图进行垂直、水平投影以及一、二阶高斯拟合确定;最后基于最小包围矩形提取导航路径,将道路两侧网格以最小矩形框包围,提取两包围框中间线作为期望导航路径。测试结果表明,改进的K-means算法聚类成功率为93%,较传统方法提高了12个百分点;导航路径提取平均横向偏差为14.27 cm,平均航向偏差为4.83°,研究方法可为香蕉园巡检机器人自动导航提供支持。 相似文献
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The salt‐sensitive Glycine max N23674 cultivar, the salt‐born Glycine soja BB52 population, and their hybrid 4076 strain (F5) selected for salt tolerance generation by generation were used as the experimental materials in this study. First, the effects of NaCl stress on seed germination, tissue damage, and time‐course ionic absorption and transportation were compared. When qualitatively compared with seed germination appearance in culture dishes, and tissue damages on roots or leaves of seedlings, or quantitatively compared with the relative salt injury rate, the inhibition on N23674 was all the most remarkable. After the exposure of 140 mm NaCl for 1 h, 4 h, 8 h, 12 h, 2 days and 4 days, the content of Cl? gradually increased in the roots and leaves of seedlings of BB52, 4076 and 23674. Interestingly, the extents of the Cl? rise in roots of the three experimental soybean materials were BB52 > 4076 > N23674, whereas those in leaves were just on the contrary. Secondly, by using the scanning ion‐selective electrode technique (SIET), fluxes of Na+ and Cl? in roots and protoplasts isolated from roots and leaves were also investigated among the three experimental soybean materials. After 140 mm NaCl stress for 2, 4 and 6 days, and when compared with N23674, slighter net Cl? influxes were observed in root tissue and protoplasts of roots and leaves of BB52 and 4076 seedlings, especially at the cellular protoplast level. The results indicate that with regard to the ionic effect of NaCl stress, Cl? was the main determinant salt ion for salt tolerance in G. soja, G. max and their hybrid, and the difference in their Cl?/salt tolerance is mainly attributed to the capacity of Cl? restriction to the plant above‐ground parts such as leaves. 相似文献
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本试验旨在研究饲粮中添加银杏-杜仲叶发酵物(FGEL)对脂多糖(LPS)应激肉仔鸡的生长性能、肠道结构、消化吸收功能和免疫反应的影响,并与未发酵银杏-杜仲叶(GEL)进行比较。采用2×3双因子试验设计,即2种免疫应激处理(腹腔注射LPS或注射等量生理盐水)和3种饲粮处理(基础饲粮及在基础饲粮中添加0.40%GEL或0.40%FGEL的试验饲粮)。选取1日龄健康爱拔益加(AA)肉仔鸡360只,随机分为6个处理,每个处理均设6个重复,每个重复10只鸡。试验期为21 d。在试验第13、15、17、19和21天,3个应激处理的试鸡腹腔注射500μg/kg BW的LPS,其他3个处理注射等量的生理盐水。在试验第21天最后1次注射后2~4 h进行屠宰取样。结果表明:1)与对照饲粮相比,饲粮添加FGEL的肉仔鸡料重比(F/G)有显著改善(P=0.024),饲粮添加FGEL显著缓解了LPS应激肉仔鸡平均日增重(ADG)(P=0.023)和血清D-木糖的含量(P=0.011)的降低。2)与对照饲粮相比,饲粮添加FGEL显著缓解了LPS应激肉仔鸡十二指肠(P=0.011)和空肠(P=0.030)的相对重量... 相似文献
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