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类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点(ZMP)的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。 相似文献
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科技发展日新月异,食品中微生物检测方法正在由传统的培养方法逐渐向分子水平迈进。通过分析利用聚合酶链式反应技术(PCR)检测食源性致病菌的先进技术,对几种不同的PCR技术研究进展进行归纳总结,旨在为食品微生物的快速检测提供参考。 相似文献
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火是自然界广泛存在的干扰因素,过火对生境中的植物个体生存发展以及种群的动态均会产生深刻的影响。以云南省澄江县梁王山自然保护区鲁溪冲林区火烧迹地中的云南松作为研究对象,对发生地表火林冠针叶呈绿色、针叶变黄脱落和发生林冠火地段的云南松受损程度和火后自然更新,以及未过火地段林内更新进行调查。结果显示,2种过火类型地段中云南松受损呈现两极分化,林冠火地段的云南松死亡率为100%,地表火过火地段则没有全株死亡的现象。3个过火样地云南松植冠种子库种子活力均显著下降,其中林冠火样地种子萌发率最低,仅为(40±21.21)%。不同过火强度林区自然更新的幼苗数量存在显著差异(P0.05),数量排序为地表火针叶绿地表火针叶变黄脱落林冠火。跟踪调查发现,过火地段云南松幼苗的地上部分高生长和地径生长明显地高于其它地段。林火后3年,林冠火区幼苗高生长达到(22.13±5.75)cm,而未过火林区幼苗高生长仅为(8.33±4.16)cm。林冠火地段云南松自然更新后幼苗生长没有出现蹲苗现象。 相似文献
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为了分析沐川乌骨黑鸡各体尺指标与肤色、肉色性状的相关性,试验测定了沐川乌骨黑鸡8项体尺指标、不同部位肤色和肉色性状,结合体斜长、胸深、胸围、胸宽、龙骨长、背宽、胫长和胫围8项体尺指标数据,分析沐川乌骨黑鸡各体尺指标与肤色、肉色性状的相关性。结果表明:沐川乌骨黑鸡翅下肤色亮度系数L~*值与胸围呈正相关,相关系数R=0.408(P0.01);胸肌肉色L~*值与体斜长呈极显著负相关(R=-0.410,P0.01),与胸宽呈极显著正相关(R=0.382,P0.01)。说明沐川乌骨黑鸡个体生长发育与其机体黑色素沉积具有显著相关性,个体肤色选择过程中可增加或进一步优化胸围、胸宽和体斜长三项体尺指标,提高个体选择准确度。 相似文献