基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性

基于气动柔性驱动器（FPA）提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体,可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个FPA的自由端进行力平衡分析,建立了侧摆关节静态模型,并对模型进行简化。完成了侧摆关节静态特性试验,试验结果与仿真曲线基本吻合,验证了静态模型的正确性,但存在一定误差（最大静态误差为0.035 rad）,分析了误差原因;对侧摆关节进行了动态特性试验,试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号,侧摆关节开环阶跃响应时间大约是2 s（稳态值的公差带?=5%）。该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间,进一步提高农业机器人灵巧手的适应性和灵活性。     

气动侧摆关节的动态特性

针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型,并进行了仿真分析研究了关节的动态特性;试验研究了侧摆关节的动态特性,分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因;采用了串联双闭环控制方法,对关节的转角及输出力矩进行了控制研究,结果表明:期望角度为15°时,关节转角闭环动态响应时间约为0.3s,稳态相对偏差小于0.65%;期望输出力矩为188N?mm时,闭环输出力矩动态响应约为0.3s,稳态相对偏差小于1.5%。侧摆关节可控性高,可满足多指灵巧手关节设计要求。     

玛纳斯县现代农业发展现状浅析及建议

现代农业是在现代市场经济条件下,以专业化分工、社会化协作和商品化生产为前提,以企业化、集约化、产业化经营为手段,以不断提高的土地产出率、科技贡献率、劳动生产率为标志,广泛应用现代产业理念、现代设施装备、现代科学技术、现代管理方法进行农业生产经营活动的现代产业体系。具备开放型农业、集约型农业、高附加值型农业、科技密集型农业、绿色农业、产业化合作经营的一体化农业、低碳生态型农业和政府依法支持保护的基础产业等特点。     

茶树新品种"皖茶5号"DUS测试研究

[目的]研究茶树新品种"皖茶5号"DUS测试。[方法]依据NY/T 2422—2013《植物新品种特异性、一致性和稳定性测试指南—茶树》国家标准测试方法,对安徽省农业科学院茶叶研究所与祁门县协作选育的茶树新品种"皖茶5号"形态学特性进行DUS测试。[结果]皖茶5号与舒茶早有7处特异性,其余性状表现一致,满足测试指南中特异性的要求。[结论]该研究为申请植物新品种登记提供可靠的判定依据。     

敖汉旗风沙土区小叶锦鸡儿根系及其碳储量分布特征

【目的】研究3种林龄小叶锦鸡儿(Caragana microphylla Lam.)林根系生物量及碳储量分布特征,为沙地生态系统碳储量估算提供参考。【方法】以内蒙古敖汉旗风沙土区不同林龄(3,10,18年)的小叶锦鸡儿林为研究对象,分别设置3个样地,采用分层分段挖掘法,测定不同土层、土段的根系生物量、有机碳含量,计算根系碳储量,分析不同林龄小叶锦鸡儿根系生物量垂直分布特征及根系碳储量分布特征的变化。【结果】随着土层深度的增加,3年生和10年生小叶锦鸡儿根系生物量呈先增加后减少趋势,18年生小叶锦鸡儿根系生物量呈逐渐减少的趋势。3,10和18年生小叶锦鸡儿根系总生物量分别为138.6,1 031.84和1 120.33g/株,随着林龄的增加,小叶锦鸡儿根系生物量呈增长趋势。3,10和18年生小叶锦鸡儿根系碳储量为12.32,47.78和198.11g/m2,随着土层深度的增加,不同林龄小叶锦鸡儿根系碳储量总体均呈倒锥形分布,并随着林龄的增长呈增加趋势。【结论】小叶锦鸡儿作为风沙土区理想的造林树种,其根系具有一定的碳汇功能。     

气动柔性灵巧手输出力控制技术

阐述了一种气动柔性驱动器( FPA),及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手(ZJUT Hand).以ZJUT Hand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的静力学模型,完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验,验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点;基于指尖五维力传感器,提出了一种模糊自适应指尖力动态跟踪控制策略,完成了手指指尖力动态跟踪实验,结果表明:该控制策略能够在未知环境下,实现对手指指尖力快速、精确的动态跟踪,响应时间约为1 s,跟踪误差稳定在±0.15N内.     

浙江省建德市标准农田地力现状及其提升技术探讨

通过对浙江省建德市标准农田地力状况分析,阐明了建德市标准农田建设的土壤主要障碍因子,分别提出了露地和大棚设施标准农田地力提升的技术措施,为建德市标准农田建设提供技术支撑。     

接种根瘤菌对不同紫花苜蓿品种结瘤和生物学产量的影响

研究了不同紫花苜蓿品种不同处理方式接种根瘤菌的效应.结果表明,接种匹配的根瘤菌能显著提高紫花苜蓿的结瘤量和结瘤率;对植株粗蛋白含量的提高作用不大,但能有效提高紫花苜蓿的生物学产量和粗蛋白的产量;与植株根部氮含量虽有一定相关性,但相关程度不高;并且根瘤菌直接拌种后下播的处理比根瘤菌拌土后再播种的效果要好.     

南美白对虾淡水高产养殖技术探讨

南美白对虾是1988年从国外引进,1999年池塘淡水养殖获得成功以来,养殖户效益明显,且南美白对虾壳薄肉嫩、出肉率高,深受广大消费者欢迎.但随水环境变化等因素导致虾病频发,产量不高,效益较低,有的养殖户辛苦一番,不但没收入,且造成亏本.为提高虾的养殖产量,增加虾农的经济效益,笔者对高产养殖南美白对虾技术作了探讨.