江南地区紫花苜蓿品种的适应性研究

对8个紫花苜蓿品种进行春播试验.结果表明,各供试品种均能适应江南地区生长,抗逆性好,产草量较高.其中首领和ABI的产草性能最好,当年667m²平均产草量分别为3328和3115kg.播种方式上撒播的前2茬产量高于条播和穴播.     

“奥运”收藏有窍门

随着2008年北京奥运进入倒计时,奥运藏品市场风生水起。由于升值空间大,奥运藏品成了人们关注的焦点之一。是不是只要投资奥运藏品就能稳赚一笔呢?让我们来听听相关的专家和业内人士怎么说吧。     

基于摆线运动的黄瓜采摘机器人终端滑模轨迹跟踪控制

黄瓜采摘机器人是机器人技术在农业中的具体应用,而快速稳定地到达目标采摘点的轨迹规划则是黄瓜采摘机器人研究的主要内容之一。根据摆线运动曲线光滑,并能在有限区间的端点产生零速度和零加速度的特点,将其应用于黄瓜采摘机器人关节空间的轨迹规划,该方法计算简单,实时性好。同时,为了实现对期望轨迹的精确跟踪,构造了一种快速非奇异的终端滑模控制器,采用指数和幂次结合的趋近率方法,引入非线性滑模面,突破了普通滑模控制器在线性滑模条件下渐进收敛的特点,并且不会出现传统终端滑模控制的奇异性和抖振问题。李亚普诺夫稳定性分析和仿真试验证明：它能够准确的跟踪期望轨迹,并能使位置跟踪误差在有限时间内收敛到零,响应时间短,跟踪效果好。     

咸蛋黄快速腌制过程中理化性质变化规律

该研究以新鲜蛋黄为原料,利用快速腌制模具,探究在咸蛋黄的上表面添加食盐单侧腌制过程中,食盐添加量和腌制时间对咸鸡蛋黄快速腌制过程中形貌特征和理化性质变化规律的影响。借助多种仪器分析手段对蛋黄腌制过程中形貌与物性的变化、水分及盐分的迁移规律进行了表征。低场核磁及成像结果表明：在腌制过程中,蛋黄中的水分不断向外迁移,含水率显著降低,当增加食盐的添加量和延长腌制时间,会加快水分的迁移速率;原子吸收结果表明：增加食盐添加盐量越多和腌制时间越长盐分迁移速率越快,质构、色差结果共同表明咸蛋黄腌制过程中,由于水分的向外迁移和盐分的向内渗入,使得蛋黄的蛋白质发生聚集使颜色加深;同时与市售整个腌制后分离的鸡蛋黄产品相比,当腌制时间为7d,添加盐量为3%;腌制时间为3d,添加盐量为5%时,所得的样品与市面的成品咸鸡蛋黄的感官品质及量化指标差异不显著（P<0.05）,为咸蛋黄单侧腌制技术提供理论的可行性。     

气动侧摆关节的动态特性

针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型,并进行了仿真分析研究了关节的动态特性;试验研究了侧摆关节的动态特性,分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因;采用了串联双闭环控制方法,对关节的转角及输出力矩进行了控制研究,结果表明:期望角度为15°时,关节转角闭环动态响应时间约为0.3s,稳态相对偏差小于0.65%;期望输出力矩为188N?mm时,闭环输出力矩动态响应约为0.3s,稳态相对偏差小于1.5%。侧摆关节可控性高,可满足多指灵巧手关节设计要求。     

基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性

基于气动柔性驱动器（FPA）提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体,可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个FPA的自由端进行力平衡分析,建立了侧摆关节静态模型,并对模型进行简化。完成了侧摆关节静态特性试验,试验结果与仿真曲线基本吻合,验证了静态模型的正确性,但存在一定误差（最大静态误差为0.035 rad）,分析了误差原因;对侧摆关节进行了动态特性试验,试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号,侧摆关节开环阶跃响应时间大约是2 s（稳态值的公差带?=5%）。该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间,进一步提高农业机器人灵巧手的适应性和灵活性。     

毛乌素沙地表土粒度特征及其空间变异

沙漠化土地表土粒度条件研究对于区域土地利用与恢复以及防控土壤风蚀沙化具有十分重要的意义。通过对毛乌素沙地表土粒度测定,采用矩法计算粒度参数,研究毛乌素沙地的表土粒度特征。结果表明：沙地内部各种土地类型的表土粒度主要集中于砂粒段（1000～50μm）,含量为41．22％～97．63％,粉砂粒（50～2μm）含量为0—51．61％,黏粒（〈2μm）含量为2．71％～10．38％;半固定沙丘和移动沙丘的平均粒径值分别为145．491和157．563μm,较为接近,处于各种土地类型的较低状态;固定沙丘与耕地的平均粒径值分别为128．782和118．175μm,居于中间状态;草地和林地的平均粒径值分别为94．667和108．819μm,颗粒级配较为细小;土地类型中以移动沙丘的粒度组成最为粗化。移动沙丘和半固定沙丘分选较好,表现出极强的正偏和较尖的峰值;耕地、林地、草地也表现出正偏,但其偏移值较小,峰值也较为平缓。毛乌素沙地不同土地类型间粒度特征值存在明显差异,充分表明不同土地类型受风蚀作用的差异性和风蚀作用的阶段性。从不同土地类型表土粒度的空间变异来看,毛乌素沙地表层土壤平均粒径存在比较明显的由东北向西南逐渐变细的空间变异规律。     

不同投喂频率对牙鲆生长及能量收支的影响

在水温为(20.0±0.5)℃的条件下,设3个投喂频率(1次/d、2次/d和3次/d),在饱食投喂的情况下进行牙鲆的生长和能量收支研究。结果表明,随着投喂频率的增加,牙鲆终末体质量、增重率、特定生长率和摄食率均显著增加,但各组之间饲料转化率差异不显著。投喂频率对牙鲆鱼体生化组成的影响不显著。各投喂频率下牙鲆能量收支方程如下:1次/d,100.00C=35.55G+1.64F+5.87U+56.93R;2次/d,100.00C=30.73G+1.36F+5.16U+62.75R;3次/d,100.00C=27.28G+1.60F+5.96U+64.29R。     

水稻田福寿螺空间分布型调查分析

通过聚集度指标法、lwao的m-m直线回归法、Taylor的幂法则等测定,水稻田中福寿螺的成螺、幼螺及其混合种群和卵块呈聚集分布,同时应用lwao抽样通式建立理论抽样数模型。