气动侧摆关节的动态特性

针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型,并进行了仿真分析研究了关节的动态特性;试验研究了侧摆关节的动态特性,分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因;采用了串联双闭环控制方法,对关节的转角及输出力矩进行了控制研究,结果表明:期望角度为15°时,关节转角闭环动态响应时间约为0.3s,稳态相对偏差小于0.65%;期望输出力矩为188N?mm时,闭环输出力矩动态响应约为0.3s,稳态相对偏差小于1.5%。侧摆关节可控性高,可满足多指灵巧手关节设计要求。     

大尺度散体组构分维和SOC判据研究

介绍了15组散粒体自组织临界性与粒径的非均匀性有关的真实沙堆模型,分析了实验表现出来的3种动力学行为:即准周期分布、正态分布和负幂律分布;进而研究了非均匀系数不能描述系统组构的自相似性和作为自组织临界性的判据。应用分形理论研究了沙堆组构的分形特征。研究结果表明,非均匀系数为1.53~5.0时,沙堆组构具有良好的分形特征,分维数在非均匀系数<2.85时增长较快,>2.85时增长较慢,但分维数不超过3.0。分析了沙堆组构的分形特征与自组织临界性的内在联系,指出呈现出自组织临界性的系统具有稳健的分形结构,并讨论了自组织临界性的判据。最后探讨了SOC理论在山地灾害预测预报和防治工程设计中的应用。     

智能化排种器性能检测试验台研制

针对目前排种器性能检测试验台存在的成本高、检测精度差和检测不全面等问题,设计了可移动智能化排种器性能检测试验台。该试验台由直流电机驱动、msp430单片机控制、红外传感器检测及编码器测速等系统组成,液晶显示屏实时显示排种器的播种量、漏播率及重播率等性能参数,可实现排种器检测指标的在线、精准检测。利用指夹式排种器对该试验台的工作性能和传统带式试验台进行了检测对比试验,结果表明:播种量统计检测的误差值小于1.4%,漏播率的检测结果相对误差小于2.6%,重播率检测结果相对误差小于2.0%。对比试验表明,试验台具有很好的可靠性和准确性,为其使用与推广提供了保障。     

19份禾草苗期耐镉性评价

利用盆栽试验,对19份禾草种质材料进行苗期耐镉性研究,通过对存活率、株高、地上与地下生物量等4个指标的测定与分析.对19份材料的耐镉性进行综合评价.结果表明:19份材料的耐镉性强弱顺序为:L-4＞ F-1＞L-3＞L-2=E-3＞F-4＞L-1＞D-4＞A-3=D-2＞F-2=E-1=E-4＞F-3＞D-3＞B2＞A-2＞D-1＞A-1.多年生黑麦草具有比较好的耐镉性.     

水平圆台式排种器型孔结构尺寸对囊种率影响的研究

在对新型水平圆台排种器研究基础上,从水平圆台式排种器的结构和工作原理出发,结合丸粒化种子尺寸分布的特点,采用可靠性理论对型孔结构和参数进行了研究,确定了型孔参数的模型,进一步通过试验确定了影响型孔囊种率的主要因素,最后通过试验数据分析确定了具有最佳效果的参数组合,即动盘倾角32°,型孔直径15mm,导种槽角度55°,导种槽高度为7mm,动盘转速为17r/min时囊种效果最好,为该类排种器的设计提供了借鉴和理论依据。     

葡萄套袋机器人目标识别方法

针对水平棚架栽培模式下采集的单幅葡萄果树图像,提出了结合葡萄颜色与形状特征的目标识别定位方法,获得果穗的中心线和长度特征参数。通过提取葡萄图像的|G-R|+|G-B|色差图,利用Sobel算子进行边缘提取。构建葡萄果粒轮廓的数学模型进行Hough变换,实现葡萄果粒的初步识别。结合葡萄果穗的颜色、纹理特征以及果粒分布较为集中的特点判断Hough变换检测出的圆区域是否为果粒。综合利用识别出的果粒信息找到葡萄图像的外接矩形完成目标提取。对78幅图像进行测试,正确识别出葡萄区域的图像为70幅,正确识别率约为90%。     

轮毂电机驱动型电动汽车动力系统研究

对轮毂电机驱动型电动汽车的动力系统进行了研究。首先分析了轮毂电机驱动型电动汽车行驶时的受力情况,然后以某型号轮毂电机驱动型电动汽车为样车选取了轮毂电机和蓄电池,采用ADVISOR建立了轮毂电机驱动型电动汽车动力系统模型,并对其进行了仿真分析。仿真结果验证了所选取的轮毂电机及蓄电池均满足设计要求。最后利用自行设计的电动汽车骨架样车进行了实验,验证了仿真的合理性。     

不同状态土壤水的采取及化学组成特性研究

利用离心分离法，对土壤中不同状态水采取所需时间及化学组成进行试验研究，明确了利用离心分离法可以取得不同状态（不同ＰＦ段）土壤水所需时间，并分析了不同状态土壤水中主要离子的溶存量及组成特性，对研究作物的生长发育、土壤－作物生态系统中的养分循环、地力培肥等方面都具有重要的指导作用。     

全国农业工程学科建设发展暨农业建筑与环境工程专业第二次教育改革学术研讨会

时间:1991年6月11日至15日。 地点:浙江省杭州市浙江农业大学。 会议出席人员及概况:1.这次会议是中国农业工程学会教育工作委员会联合中国农业工程学会设施农业交流培训中心、浙江省农业工程学会和陕西省农业工程学会共同主持召开的。国家教委高教二司处长王言根、宋毅同志和北京市农机     

等渗Ca(NO3)2和NaCl胁迫对番茄光合作用的影响

研究了番茄的光合作用对等渗Ca(NO3)2和NaCl处理的响应。在等渗条件下120mmol.LNaCl和80mmol.LCa(NO3)2胁迫后,番茄叶片的叶绿素a、叶绿素b、总叶绿素含量、Chl.a/Chl.b比值、净光合速率(Pn)、气孔导度(Gs)、原初光能转换效率(Fv.Fm)、光合电子传递量子效率(ΦPSII)、Fv.Fo、光化学猝灭系数(qP)均呈下降趋势,以NaCl处理的下降幅度大于Ca(NO3)2处理;而Ca(NO3)2处理的胞间CO2浓度(Ci)呈下降趋势,NaCl处理的Ci呈升高趋势。因此,两种盐处理均对番茄植株光合作用造成了伤害,NaCl造成的伤害较Ca(NO3)2较为严重,Ca(NO3)2胁迫净光合速率下降可能是气孔限制所引起的,而NaCl胁迫净光合速率下降可能是由非气孔因子限制引起的。