基于五次多项式的四足机器人轨迹规划

为达到四足机器人在地面上稳定、连续行走,不出现打滑、侧翻等现象的目的,提出一种基于walk静步态的五次多项式足端轨迹规划方法。首先利用D-H坐标法推导四足机器人单腿的运动学方程,由运动学逆解得到四足机器人足端轨迹和关节角之间的关系。将水平和竖直方向的约束方程代入五次多项式,分别求出支撑相和摆动相的足端轨迹方程。最后通过将轨迹方程代入MATLAB和ADAMS中进行仿真验证,实验结果验证了该轨迹规划方法的正确性。     

江西省双季晚稻气候适宜度变化特征和趋势预测

选取江西省12个水稻观测站1960～2010年逐日气象数据,利用Morlet小波函数分析了近51年来江西省双季晚稻降水、温度和日照适宜度的变化特征和趋势。结果表明：降水适宜度低,温度和日照适宜度较高,说明在晚稻生长季内,自然降水偏少是江西省晚稻产量形成的主要限制因素,温度和日照一般能满足晚稻的生长发育,但需要注意的是,日照适宜度总体呈下降趋势,且下降趋势比较显著,尤其是20世纪70、90年代。降水适宜度存在准11、22年的周期振荡,它们具有全域性,近期信号加强;温度适宜度最明显周期是准17、7年;日照适宜度最显著周期为准26年。预计2010年以后的一段时间内降水适宜度总体仍然偏低,一直持续到2015年;温度适宜度在2012～2021年将趋于常年或处于偏弱期;日照适宜度在接下来7年内将处于偏强期。     

保护好林区沟系承包看护人员的安全

当前，随着改革的不断深入，东北国有林业企业已呈现出多种经营方式，沟系承包、立体开发等经营方式日益发展。林业企业将林区沟系有偿承包给企业内部下岗职工、家属、待业青年，积极发展林蛙养殖，木耳、灵芝种植，山野菜、松果采集业，并负责承包区域内的森林资源管护、森林防火工作。沟系承包已成为发展林业企业经济，实现林区群众再就业的有效途径。     

退耕还林工程社会经济效益研究——以吴起、华池和定边县为例

基于1999年和2007年吴起、华池和定边退耕还林地区的调查数据,本文对三个退耕区在退耕还林工程实施以来的社会经济变化情况做了定量评价和定性分析,研究结果表明,一是退耕区粮食播种比例增加,而且粮食单产增长迅速;二是退耕区农林牧渔业产值增加,说明退耕区的经济结构正在不断优化,经济得到了稳步的发展;三是退耕区的人力资源不断流出,为解决"三农"问题创造了有力条件.在肯定成果的同时,本文也发现了当前退耕还林工程所存在的问题,并提出了相应的对策和建议.     

创新植保专业化服务机制的实践与建议

通过对基层植保服务基本情况调查和植保专业化服务工作有关规章、条文的调研与拟定,分别成立了区、镇级植保专业化服务组织,采取了一系列工作措施,推广了一些适用服务模式,取得了一定的效果,并对今后植保专业化服务工作提出了建议。     

发展气象为新农村建设服务的思考

随着我国经济的不断发展,气象工作对于整体经济的建设具有非常重要的意义。在现代农村建设中,农村的整体发展和建设离不开气象工作的服务。如何利用气象工作对新农村的建设提供保证和服务,是一个重要的课题。通过对气象工作的现状和实际情况对发展气象为新农村建设服务进行了分析和思考。     

江西双季早稻气候适宜度小波分析

利用江西省12个水稻观测站逐日温度、光照、降水资料,运用Morlet小波函数,研究近50年来江西省双季早稻降水、温度、日照适宜度的年际变化特征和未来趋势,为早稻气候年景预测提供新方法,为水稻安全生产和粮食期货提供科学依据。结果表明:近50年来,江西省双季早稻降水适宜度较低,且近15年来表现得不稳定,年际变化幅度加大;温度、日照适宜度较高,且温度适宜度年际变化表现出阶段性的波动,而日照适宜度近35年的波动较前15年明显为小。研究还表明,降水适宜度存在准26年和准15年的周期振荡,从20世纪90年代中期开始,出现了一个准7年周期,加大了降水适宜度波动,并使降水适宜度偏小的年份增多。温度适宜度的准26年周期和日照适宜度的准34年周期在整个分析的时间段内均表现得非常稳定,信号较强。预计,2011—2014年江西省双季早稻生长季降水、温度、日照适宜度将处于偏小期。     

江西省早稻高温热害灾损评估模型

针对江西省早稻高温热害灾损缺乏定量化评估技术的问题,采用主成分回归方法,对江西省早稻高温热害灾损评估模型进行研究和验证.结果表明:江西省早稻高温热害过程可分为相对高温胁迫和混合高温胁迫2类;在高温热害的影响因子中,热害积温、最高气温、热害日数对水稻热害具有同等重要的作用,单个或多个因子明显偏高亦可加重热害.本研究建立的...     

早稻乳熟初期高温热害气象指标试验研究

以杂交稻品种淦鑫203为试验材料,于乳熟初期在人工气候箱中进行日最高气温34~39℃高温控制试验,以同期自然温度为对照,采用主成分分析和聚类分析法,对各组材料结实率、秕谷率、千粒重和单株产量4个与早稻乳熟初期高温热害密切相关的因子进行分析,以探讨早稻乳熟初期高温热害气象等级指标。结果表明,早稻乳熟初期高温热害气象指标可分为轻、中、重3个等级,日最高气温达35℃持续5d或36℃持续4d或37℃持续3~4d或≥38℃持续3d,为轻度高温热害;日最高气温达35℃持续6~8d或36~37℃持续5d或≥38℃持续4~5d,为中度高温热害;日最高气温达35℃持续8d以上或≥36℃持续6d及以上,为重度高温热害。本文建立的高温热害指标不仅考虑了高温强度和持续时间,且综合考虑了它们之间的相互配置,每个灾害等级均有各自的临界日最高气温和对应的持续时间,对高温热害的识别性更敏感。研究结果可为早稻高温热害监测预警、风险评估及区划等提供科学依据。     

住宅小区环境景观及绿化景观的“人性化”设计

随着城市化进程的加快,居民物质文化生活水平逐年提高.但人们更加渴望回归自然,怀念富有人情味的社区生活,而住宅小区外部环境承载着这些综合功能,因此越来越受重视,人们追求自然、回归自然的愿望更加迫切,因而建设生态住宅小区、绿化住宅小区是对城市生活贴近自然的补充和完善,因为环境始终是为居民服务的,所以以人为本始终是住区环境设计的首要原则.以人为本中的人包括社会的人、生物的人、不同阶层的人、不同领域的人、不同年龄的人等.景观设计只有在充分尊重自然、历史、文化和领域的基础上,结合不同类型的人的需求,使之更加易用、更加舒适、更加切近于人,才能体现以人为本的真正内涵.以人为本,就必需搞清楚人的需求.人的需求有五种,即生理需求、安全的需求、社会的需求、尊重的需求和自我实现的需求,绝大多数人是在满足了基本需求后才逐步有更高层次的需求.通过园林设计体现人性化,主要是通过满足人的多重需求和体验需求,强调景观的延续性、适用性和多样性等来实现的.