一种稻田自主播种机的路径跟踪方法的研究

为了克服自主式水稻播种机在水田应用中的障碍，基于一种高精度的路径跟踪算法，结合侧向偏差和航向角偏差作为反馈，建立了非线性转向控制模型，对在泥泞不平的水田中直线行驶时的转向控制进行路径跟踪，且为了避免倾斜引起的位置误差，考虑了车辆倾斜时侧倾角和俯仰角对位置坐标的影响。田间试验表明：该算法的平均绝对横向偏差小于2.9cm,航向角偏差小于0.03°,能将横向偏差减小到0.5m以内的短距离，且超过95%的测量横向偏差绝对值小于0.01m,能够满足我国水田自主式水稻播种机的精度及农艺要求。