基于改进ShuffleNetV2模型的荔枝病虫害识别方法

为更好地助力荔枝病虫害防治工作,推进荔枝产业健康发展,本文以所收集的荔枝病虫害图像数据集为研究对象,基于轻量型卷积神经网络ShuffleNetV2模型,提出一个高精度、稳定且适用于荔枝病虫害的识别模型SHTNet。首先,在ShuffleNetV2模型中引入注意力机制SimAM,不额外增加网络参数的同时,增强重要特征的有效提取,强化荔枝病虫害特征并抑制背景特征。其次,在保证模型识别精度的同时,采用激活函数Hardswish减少网络模型参数量,使网络更加轻量化。最后,在改进模型上采用迁移学习方法,将源数据（Mini-ImageNet数据集）学习到的知识迁移到目标数据（数据增强后的荔枝病虫害图像数据集）,增强模型识别不同的荔枝病虫害种类的适应性。实验结果表明,与原始ShuffleNetV2模型相比,本文提出的荔枝病虫害识别模型SHTNet的准确率达到84.9%,提高8.8个百分点;精确率达到78.1%,提高9个百分点;召回率达到73.2%,提高8.8个百分点;F1值达到75.8%,提高10.2个百分点;且综合性能明显优于ResNet34、ResNeXt50和MobileNetV3-large模型。本文提出的荔枝病虫害识别模型具有较高的识别精度和较强的泛化能力,为荔枝病虫害实时在线识别奠定了技术基础。     

采摘机械手对扰动荔枝的视觉定位

为了解决采摘机器人在自然环境中对扰动状态荔枝的视觉精确定位问题,该文分析机械手采摘过程中荔枝产生扰动的因素,设计制造了模拟荔枝振动的试验平台,该试验平台通过改变方向、振频、振幅等振动条件来模拟采摘过程中的扰动环境;结合振动平台运动参数,提出了双目立体视觉系统采集扰动状态的荔枝图像方法,在HSI颜色空间中对预处理后荔枝图像利用模糊C均值聚类法(FCM,fuzzyC-means)分割荔枝果实和果梗,然后利用Hough变换算法进行直线拟合确定有效的果梗采摘区域和采摘点,对多帧图像中采摘点坐标取平均值,然后进行三维重建确定空间采摘点坐标。荔枝扰动状态的视觉定位试验结果表明,空间定位深度值误差小于6cm,荔枝采摘机械手能实现有效采摘,该研究为机械手实际作业提供指导。     

碱式氯化锰的合成及颗粒制备

试验旨开发一种环保型的矿物微量元素添加剂碱式氯化锰(Mn₂(OH)₃Cl)的合成及颗粒制备工艺。试验在催化剂的存在下，以一氧化锰和氯化锰为原料合成碱式氯化锰，确定了物料配比n_MnO:n_MnCl2·4H2O=2.6∶1.0、反应温度90℃、催化剂加量0.5%、反应时间2 h为最佳合成反应条件，反应液经喷雾干燥制粒，得到粒度30～200目的碱式氯化锰颗粒，产品用红外光谱进行表征，用XRD进行结构分析，得到的XRD图谱与标准图谱一致。研究表明，在优化的工艺条件下，以一氧化锰、氯化锰为原料合成能够得到碱式氯化锰，用喷雾干燥工艺能够制备出颗粒型碱式氯化锰。