仿螃蟹步行机构及其通过性试验

仿生步行机构的研究对于复杂地形的行走机构开发具有十分重要的意义。为了设计出性能优越、结构简单的仿生步行机构,通过分析中华绒螯蟹的行走步态,提出了仿螃蟹步行机构的设计方案。由于螃蟹尾端的两只步足较少参与行走,为简化设计,将步行机构设计成6足式,腿部运动由六连杆机构实现。利用三维建模软件CATIA建立了步行机构整体模型,并在ADAMS中完成了运动学分析,得到步行机构足端运动轨迹,结果表明该步行机构能够完成预期的动作。根据设计加工出样机,在非常规地面上与轮式模型车进行通过性对比试验,结果表明仿螃蟹步行机构在农业生产所涉及的松软地面上具有较高的通过性能,在崎岖硬地面上波动比轮式模型车降低5%~75%。该步行机构还可作为试验平台,通过对其腿部杆件尺寸和足端触地方式的优化,为开展提高步行机构在不同地面通过性提供基础研究设备条件。     

松辽盆地南部金山气田成藏模式及气藏主控因素分析

为分析气藏的主控因素并明确有利储层的展布,结合区域地质背景及测录井、地震等资料,分析了金山气田的烃源岩、储集层、盖层的特征和展布以及油气运移通道的方式。金山气田的烃源岩有机碳含量较高,有机质类型以腐殖型Ⅲ型为主;储层物性呈低孔低渗致密特征,油气运移通道主要以断裂和连通砂体为主。总结了该气田的成藏规律并初步建立了成藏模式:金山气田为下生上储、断砂输导、盖层封堵的成藏模式,沙河子组为最有利的储集层发育层位。据此综合分析了研究区的构造特征、沉积砂体特征,结合完钻井的试气试采动态资料开展了储层发育影响因素研究,并对该气藏的主控因素进行了分析。研究表明,金山气田储层具有河道控砂、微相控储和层状分布的特征,气藏具有岩性控藏、差异聚集和丰度控产的特征,以此指导有利储层展布规律认识和井位部署。