电液伺服遥操纵机器人主-从位置控制器

针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响.分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性.试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性.     

重盐碱地池塘养殖期水体理化因子变化特点

对黄河下游利津重盐碱地池塘的水化学进行了分析。结果表明：1）该类水体水型基本为ClⅡ^Na,总含盐量899.6～3 336.6mg/L,在阴离子中.Cl^-〉SO4^2-〉HCO3^-＋CO3^2-,其含量分别为703.52 mg/L,302.83 mg/L和167.82 mg/L。阳离子的含量顺序为K^＋＋Na^＋〉1/2Mg^2＋〉1/2Ca^2＋。其含量分别为479.43 mg/L,92.21mg/L,72.29 mg/L。2）各塘总碱度平均值为2.12～4.29 mmol/L,其组成主要是HCO3^-碱度;pH为8.37～8.96,极值范围为8.10～10.39;总硬度含量较高,各塘平均在8.08～14.35 mmol/L,极值范围为7.05～17.20 mmol/L。养鱼池塘的Ca^2＋含量大于Mg^2＋含量,而养虾池塘Mg^2＋含量大于Ca^2＋的含量。3）氮的含量较适合浮游植物的生长,而大部分养虾池塘总磷的含量很低,但养鱼池塘总磷含量相对较高。     

小麦新品种(系)对麦红吸浆虫抗性的鉴定与分析

为了寻找抗吸浆虫的小麦品种或种质材料,采用田间自然鉴定法鉴定了90份小麦新品种(系)对麦红吸浆虫的抗性,结果表明,不同小麦品种(系)对麦红吸浆虫具有明显的抗性差异。对各种类型的材料分析表明,对麦红吸浆虫表现高抗、中抗、低抗、感虫类型的小麦品种(系)分别占参试品种(系)的4.44%、15.56%、61.11%、18.89%。不同小麦品种(系)具有不同的抗虫性,其单穗虫数、穗被害率、粒被害率、损失率、抗性指数均有较大差异。其中表现高抗的品种(系)有4个,表现中抗的有18个,这些品种(系)可作为抗麦红吸浆虫的主栽和后备品种,或作为亲本材料提供给生产和育种利用。     

酶解—发酵偶联柑橘脱囊衣工艺的研究

酶解脱囊衣用于柑橘片罐头生产是替代酸碱脱囊衣节水降耗的研究重点,但是采用酶解工艺生产成本高、脱囊衣后废水中有机质的排放量并没有降低。脱囊衣后废水中含有果胶、纤维素等,以此为基质筛选得到一株高产果胶酶的菌株黑曲霉,通过试验得到优化后的发酵条件为脱囊衣废水中加入0.5%明胶为氮源,接种量6%,pH 7.0,28℃,48 h果胶酶酶活可达到9.32×103U.mL-1。发酵产生的果胶酶可提供相当于原料2倍以上的柑橘脱囊衣,该研究提供了一条成本低,污染小的酶解脱囊衣清洁工艺。     

生育后期湿涝胁迫对不同种植方式花生产量性状及品质的影响

本文采用模拟人工淹水逆境的试验方法,研究花生生育后期,湿涝胁迫对不同种植方式下花生产量、品质的影响。结果表明:湿涝胁迫可使花生的百果重、百仁重、饱果率、出仁率、单株生产力、单株结果数和产量明显降低,籽仁脂肪和油酸含量有所降低,蛋白和亚油酸含量有所提高。湿涝胁迫对花生产量及品质的影响程度:结荚期胁迫危害大于成熟期,平作种植危害大于起垄种植。     

近55年来滹沱河山区水资源变化规律与影响因素

通过分析滹沱河山区自然地理背景和经济发展情况,可将其划分为3个水资源区:界河铺以上区域(Ⅰ区为成水用水环境)、界河铺至济胜桥之间区域(Ⅱ区为用水环境)、济胜桥以下至南庄区域(Ⅲ区为成水环境)。利用20世纪50年代以来水文、气象数据,探讨了近55a以来滹沱河山区分区水资源演变规律。结果表明:滹沱河山区地表水资源逐年减少,70年代是该区正负距平的转折时期、地下水主要表现在Ⅰ、Ⅱ区忻定盆地地下水位逐年下降,平均每年下降1.04m,且超采区面积有所增大;滹沱河山区水资源的减少是由气候变化与人类活动共同影响的。1980—2010年气候变化、水保活动、水利活动影响约分别占整个径流减少量的38.6%,26.4%,35.0%,人类活动合计约占61.4%;由于气候变化使Ⅰ区、Ⅱ区、Ⅲ区水资源分别以平均每年0.88%,0.61%,0.41%(算术平均)的速度减少;人类活动使Ⅰ区、Ⅱ区、Ⅲ区水资源分别以平均每年1.31%,1.14%,0.71%的速度减少,气候变化与人类活动对水资源变化影响程度具有相同明显的规律性:即从源头向下游影响程度逐渐减小;人类活动的2种方式具有明显区域差异性,水保活动影响程度大小顺序为Ⅲ区Ⅰ区Ⅱ区,水利活动影响程度大小顺序为Ⅱ区Ⅰ区Ⅲ区。     

土壤初始含水率对优先流的影响简

土壤中优先流的存在会造成肥料利用率降低以及土壤深层甚至地下水污染.为确定土壤初始含水率对优先流的影响,通过室内含大孔隙土柱定水头入渗实验,以长武黑垆土及渭河砂土为研究对象,分析不同土壤初始含水率对优先流的影响.结果表明：1）相同质地,当土壤初始含水率大于其斥水性的峰值含水率时,湿润锋运移深度随着土壤初始含水率的增大而增大,反之湿润锋运移深度随着初始含水率的增加而减少,不同质地土壤湿润锋运移速度随土壤粉粒质量分数升高而减慢;2）累积入渗量受到土壤储水性及斥水性的双重影响,导致与湿润锋的运移趋势并不一致,黑垆土对照CK组及优先流O-C-30组（除7.04％含水率外）累积入渗量随着土壤初始含水率的增大而减小,渭河砂土CK组及O-C-30组均呈现2阶段特征,累积入渗量先随着土壤初始含水率的增加而减少,之后随土壤初始含水率的增加而增加;3）Kostiakov入渗模型能很好地拟合累积入渗量随时间的变化过程,适用于存在优先流的土壤入渗模拟.该研究结果对土壤优先流水分模拟具有一定的指导意义.     

基于BP神经网络的高速开关阀多级电压控制策略

为了提高液压系统控制精度,通过分析几种常用驱动策略下阀芯的动态特性以及进油口压力对动态特性的影响,提出了一种可适应进油口压力变化的多级电压激励驱动策略,与常用的双电压激励策略相比具有更好的动态特性,阀芯开启、关闭时间分别降至2. 2、1. 7 ms,线圈热功率降低了68. 5%。设计了一种通过PWM调制、可输出0～60 V之间任一电压的驱动电路。采用BP神经网络对PID参数进行整定,可实现液压缸位移的精确控制。在自适应电压激励与BP神经网络联合控制策略下,恒流量液压系统液压缸位移误差在-0. 3～0. 3 mm之间,变流量液压系统液压缸位移误差在-0. 5～0. 5 mm之间。     

3WZF-400A型果园风送喷雾机改进设计

3WZF-400A型果园风送喷雾机通过安装直线导流板引导了气流速度场,在一定程度上解决了传统轴流式风送喷雾机农药浪费以及防治效果差的问题,但仍无法使靶标区域的气流速度分布与作物冠层轮廓匹配。本文以计算流体力学为手段,对该型喷雾机进行了改进设计。通过设置不同数量和角度的短导流板进一步引导喷雾机气流场,并建立了对应的气流速度场分布模型。通过对比选取最佳的改进设计方案,并进行了试验验证与喷雾性能测试。研究结果表明,当短导流板数量为2,喷雾机导流板角度组合为45°、15°、-15°和5°,且风机风速为20m/s时,在靶标处的气流速度分布能够与作物冠形轮廓匹配,所建立的模型能够较准确地模拟喷雾机实际气流速度场的分布。在此基础上以雾滴覆盖率为指标评价了改进设计后的喷雾机喷雾性能,并与改进前的喷雾机喷雾性能作对比,结果表明雾滴能够在垂直平面内按照作物冠形合理分布。     

液压Stewart主从系统六维控制策略

设计了一种主从手均为液压Stewart机构的主从控制系统,用于操作者以遥操作的方式进行复杂曲面的研磨,避免研磨粉尘对现场工作的工人造成呼吸道伤害。针对该机构需具有六维力反馈的工作要求,采用基于工作空间的四通道力觉双向伺服策略,以降低连杆差异和外界干扰力等非线性因素的影响,提高力反馈精度。在此基础上提出了六维的策略切换控制,解决因从端遭遇刚性冲击引起的主手震荡问题。通过柔性及刚性碰撞实验证明了该策略的有效性。