一类6自由度Delta型机器人运动学分析

为满足工业机器人多角度操作需求,提出了一类具有3组耦合分支,且对称分布的6自由度Delta型机器人。首先,将每组耦合分支拆分为独立运动单元,并等效为串联运动链,基于旋量理论求出等效后的运动自由度;其次,利用闭环矢量回路法分别计算耦合分支中每条主动链的位置逆解,建立机器人的逆运动学模型;在此基础上,提出一种搜索算法,用于描绘满足边界条件的机器人运动空间,并与相同尺度参数的3自由度Delta机器人进行对比。结果表明,3自由度Delta机器人的运动空间是所提机器人工作空间的子集。最后,根据理论分析,完成了工程样机的搭建与运动实验,实验结果表明,该Deta型机器人具有6个自由度运动能力,且所提运动空间搜索算法具有较高的计算精度。     

无公害灭鼠剂克鼠星防治中华鼢鼠试验研究

进行了无公害灭鼠剂克鼠星对中华鼢鼠的杀灭率、适口性及大田防治成本试验。结果表明,在室内试验中,克鼠星对中华鼢鼠的杀灭率为100%,大田试验中,防治率在83.7%～92.3%,其中春季和秋季防治率可达91.4%;克鼠星对中华鼢鼠的适口性极好,摄食系数为0.88～1.03。采用切封洞法防治用药量少,防治费用最低,投药有效率为70.0%～92.0%,比插洞法高40%以上;春季投药有效率最高,春季采用切封洞法投药较夏季投药有效率提高22.0%。     

古浪县草业发展现状及几点建议

在阐述古浪县草地资源现状和存在问题的基础上,提出的发展对策是:合理利用天然草原,加强人工草地建设,加快草业生产新技术推广,培育草产品加工龙头企业.     

毫州市土壤地力水平状况及培肥施肥对策

1土壤地力水平状况 1 1地力水平有所提高测定结果为：土壤有机质平均含量L.47％．全氮含量0．11％．碱梓氮75．9mg／kg五氧化二磷为25．1mg／kg，氧化钾为183．3mg／kg，参考《安徽省平原砂姜黑土、潮土耕地类型区耕地土壤地力等级定级体系与结果》养分含量指标，综合分析得知：我市土壤养分水平有机质逐年提高，达到中等偏上，平氯，高磷，中等佩高钾。     

硼对人造金刚石表面结构及性能的影响

硼对金刚石晶体性能有明显影响。文章结合以往的文献资料,重点介绍了硼对金刚石表面结构及性能的影响,希望为相关人员提供一定的借鉴。     

黄土高原农业高效调水关键技术研究

黄土高原地区水资源严重不足 ,大部分地方的降雨量为 2 5 0～ 6 0 0mm ,地表水平均径流量为 136 91亿m3,人均 484 5 8m3,仅为全国人均的 1/3。自然降水年际变率大 ,季节分布不匀 ,干旱灾害频繁 ,水资源缺乏 ,已成为制约农业经济发展的限制因子。同时黄土高原地形复杂 ,沟壑纵横 ,土地贫瘠 ,风蚀、水蚀和沙化严重 ,农业生产不稳定 ,社会经济发展滞后 ,使水资源问题突出。因此 ,径流调水 ,以肥调水 ,抗旱保水 ,化学调水 ,灌溉节水等调水技术 ,是发展黄土高原高效农业的关键技术。重点分析黄土高原地区几种调水方式和增产途径 ,可供决策部门参考     

林区鼢鼠的综合管理研究

以林区鼢鼠种群生态学为基础,提出了林区鼢鼠的综合管理策略和方案.鼢鼠管理是多战术的策略,管理必须以生态平衡为中心,充分强调自然生态控制因素的调节作用.生态调控措施在林区鼢鼠综合管理中的作用是任何其他措施都无法比拟和取代的;林业技术措施和生物控制措施是对自然生态措施的有利补充,可以相互协调;化学药剂防治和人工机械防治,只是在鼠口密度高于经济阈值,而其它措施又不能完全控制鼢鼠时,才允许合理使用.     

利用植物控制鼠害的应用研究现状及展望

鼠类主要以植物为食,而植物对鼠类的取食也具有一定的抵抗作用,这种作用主要表现在驱避、毒杀和使鼠类产生不育作用。植物对鼠类的驱避作用可使其避免害鼠的危害,毒杀和不育作用可使鼠类种群数量减少,从而减轻对植物自身的危害。本文主要对植物的这3种作用进行介绍,并分析了植物次生代谢物在鼠害防治中的发展趋势和应用前景。     

珍稀花卉植物猬实物候学观察及栽培技术

猬实 (KolkwitziaamabilisGraebn)是德国植物学家RichardKolkwitz 190 1年发现并命名的中国特有的忍冬科 (Caprifoliaceae)单种属植物 ,被列为中国稀有三级重点保护植物[1] 。它为落叶灌木 ,植株紧凑、树干丛生、花序紧簇、花大色艳 ,盛开时繁花似锦 ,它作为一种具有较高观赏价值的花木已引起园林界的极大关注。猬实的花期为 5～ 6月 ,果期为 9～ 10月。鉴于猬实在科学研究上的重要性和作为园林观赏植物、北方造林树种的经济价值及生态价值 ,以及目前该种已处于濒危的情况 ,因此对其物候学、生物学特性及珍稀原因等研究很有必要。同时对《…     

山羊MC1R基因克隆、表达及其多态性研究

为研究黑色素皮质素受体1(MC1R)基因与山羊毛色形成的相关性,以苏淮山羊和波尔山羊为研究对象,克隆测序获得了山羊MC1R基因编码区全序列,实时定量荧光PCR(Real-Time PCR)检测其在苏淮山羊和波尔山羊耳组织中的表达水平,DNA池方法筛选其在山羊群体中的SNPs位点。结果发现,MC1R基因在苏淮山羊中全长954 bp,编码317个氨基酸残基。波尔山羊和苏淮山羊MC1R基因核苷酸和氨基酸序列一致性为99.79%和98.77%;系统进化分析发现,波尔山羊与苏淮山羊聚在一起后再与绵羊聚在一起。在苏淮山羊群体中发现183C/T和748T/G 2个突变位点,在波尔山羊群体中检测到701G/A突变。MC1R基因在波尔山羊耳组织中的表达水平高于苏淮山羊,但差异不显著。该研究显示MC1R基因可能在调控山羊毛色形成中发挥一定的作用。