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提出一种机器人稳态分析新方法,以D-H矩阵的逆矩阵,构建由工具坐标系到机械臂关节空间坐标系之间的线性射映关系,即一种新型的雅可比矩阵,由此导出由工具坐标系到关节坐标系之间力和力矩的传递函数。和传统的稳态分析方法相比,减少矩阵叉积次数,且能得出和关节空间力和力矩关系相一致的表态式,并能用D-H矩阵验证求解的正确性。 相似文献
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本文从患败血病的中国对虾体内分离到多株细菌,其中三株经人工感染证实为病原菌,又经40多项形态、生理、生化特性测试,鉴定为雷氏普罗威登斯菌(Providenciaretgeri),其主要特性为杆状,革兰氏阴性,周生鞭毛,运动,无自然游动现象,兼性厌氧,苯丙氨酸脱氨酶、柠檬酸盐利用、吲哚、甲基红反应均阳性,发酵甘露醇、肌醇、甘露糖产酸。赖氨酸、鸟氨酸脱羧酶、精氨酸双水解酶、VP反应均阴性。生长最适温度、NaCl、pH范围分别为25℃—30℃、05%—15%、70—90。对羧苄青霉素、先锋霉素5号、氯霉素、SMZ+TMP、氟哌酸、链霉素等极为敏感。雷氏普罗威登斯菌引起对虾败血病在国内外尚属首次报道。 相似文献
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送春与多花兰杂种的非共生萌发与快速繁殖 总被引:3,自引:0,他引:3
用地生兰送春和附生兰多花兰进行种间杂交,对杂交种子进行非共生萌发和快速繁殖研究.结果表明:胚龄7个月、0.1 mol/L KOH处理10 min的种子萌发率最高;种子萌发后原球茎的增殖以Z4 (KC+BA 0.4 mg/L+NAA 0.6 mg/L+KT 0.2 mg/L ) 培养基为最好,增殖系数可达到12.8;在原球茎增殖和分化成苗过程中加入活性碳能够有效地防止切口褐化. 相似文献
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在桂林气候条件下,使早熟温州蜜村提早上市,供应我国传统节日“中秋节”、。“国庆节”,是广大批农所迫切需要的,也是广大消费者欢迎的。为了罚决提早上市这一问题,-1994年我们采用了广西柑桔研究所近年研制的早熟灵进行了水试验。现将结果简报如下:材料与方法试材为14年生俱砧宫)11早熟温州安柑,设早熟灵500倍,高效稀土复合精肥181。offe及清水各个处理。每小区2株,重复三次,随机排列,分别于果抓开始转费时(8月24日)和10天后(9月5日)进行树冠喷布,9月16日采果分析果实理化性状。结果与分析】、早繁复对果应着色的效果据… 相似文献
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商务部最新调查报告预测,今年下半年,全国粮食类价格走势基本平稳,与粮食相关的部分农副产品价格也将基本保持稳定。报告指出,今年夏粮连续第三年获得丰收,总产量达到1138亿公斤,增产74亿公斤,增长7.0%。如果下半年没有重大的、影响全局的灾害性天气发生,预计全年粮食产量将比2005年有较大幅度增加,产需缺口明显缩小。报告指出,由于近两年油料及其制品价格低迷,生产成本增加,农民种植油料的积极性下降,油料种植面积减少。但食用油及油料进口较多,国内市场仍处于供过于求的状态,价格上涨动力不足。报告认为,副食品供给总量充裕,但价格的短期… 相似文献