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根据平面平台型6-UPS并联机器人的结构特点,选取3个代表点的空间坐标作为参数来描述动平台的位置和姿态,结合3个代表点之间的约束条件,建立9个参数的一次与二次多项式方程组,通过对方程组进行消元处理,最终得到6个未知数表示的二次多项式方程。针对所获得的二次多项式方程组特点,改进传统牛顿-拉夫森数值迭代算法,并将其用于并联机器人的一般六维二次多项式方程数值求解,迭代算法收敛并可得到唯一解。数值算例表明,在同等条件下,传统旋转矩阵方法的计算时间为1. 42～2. 67 ms,所提代表点算法计算时间为0. 14～0. 23 ms,大大减少了计算时间,提高了收敛速度和计算效率,为并联机器人高性能闭环实时控制奠定了良好基础。 相似文献
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航天器微振动主动控制研究 总被引：1，自引：0，他引：1
随着航天领域的不断发展,航天器搭载的高精密仪器对振动环境的要求更加严格。本文针对航天器微振动的主动控制进行了分析。首先,根据隔振要求的不同,分别建立了单轴隔振器的扰动位移传递和干扰力传递的开环传递函数以及基于力反馈的闭环传递函数;然后,以扰动位移抑制为例通过理论推导分析了基于力反馈PI控制与线性自抗扰控制的主动隔振效果,并讨论了巴特沃斯滤波器对主动隔振系统的影响。最后,搭建了单轴主动隔振实验平台,验证了理论推导结果的正确性,LADRC控制可以在20~500Hz全频带取得较好的隔振效果。微振动的衰减率在低频段达10dB,在谐振频率和高频处达20dB。 相似文献
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针对连续体机器人因自身的柔顺性及自由度的冗余性所带来的运动建模复杂和控制精度较低等问题,提出了一种考虑非线性摩擦的绳驱动连续体机器人动力学建模方法。基于凯恩方法构建了包含惯性力、弹性力、重力及驱动力作用的动力学模型,并根据改进的Capstan方程对绳-轮传动系统的力传递特性进行分析,提出了一种基于非线性摩擦补偿的前馈控制策略,最后通过对单节连续体机器人进行仿真和运动实验来验证所建模型的正确性。结果表明,所建立的运动模型和控制策略能够较为准确地描述连续体机器人的变形特性。 相似文献
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鸡传染性法氏囊病(IBD)自1957年在美国特拉华州的冈博罗首次发生以后,几十年来,已遍及几乎所有的养鸡国家,给各国的养鸡业带来巨大的经济损失。其病原为双股RNA病毒的成员IBDV,只有血清Ⅰ型才能引起鸡发病。法氏囊和肾脏的病变、腿肌和胸肌出血、腺胃和肌胃呈条带出血,是IBD的特征性病变。但80年代以后,IBD的流行出现了新的特点,特别是以高死亡率为特点的鸡传染性法氏囊病超强毒(vvIBDV)的出现使世界各国的养鸡业再次面临着严峻考验。1vvIBDV的流行特点及病原特性1.1vvIBDV对鸡具有很强的致病性鸡对IBD最易感阶段为3～6周龄,vv… 相似文献
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人才在人兽共患病疫情防控中发挥着重要作用.本文从人才队伍建设角度,描述了人兽共患病疫情防控人才队伍现状.当前,人兽共患病防控人才队伍面临着固有的人兽共患病理论亟需更新,培训有待加强,对全社会的科普水平有待提升等挑战.要建设和落实人兽共患病专业化队伍建设理念,提升专业人才价值,提高专业才人队伍管理水平,促进防控事业可持续... 相似文献
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目前玉米制种多采取覆窄膜(60cm)一膜两行方式.但对于生育期较长的品种和有效积温低的年份,玉米杂交种不能安全成熟,直接影响了种子的发芽率和产量.采取宽膜(154cm)一膜三行的方式,不但可使玉米完全成熟,还能提高玉米制种产量.据生产实践总结宽膜条件下玉米制种技术如下:…… 相似文献
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传染性法氏囊病毒穴IBDV雪可引起鸡急性、高度接触传染性的免疫抑制性疾病,即传染性法氏囊病(IBD)。该病是由Gosgrove穴1957年雪在美国首次发现的,现已遍及全世界主要养禽地区,给世界养禽业造成了巨大的损失,被国际公认为鸡的三大疫病之一。1962年Cosgrove正式报道了该病在美国特拉华州甘布罗镇的肉鸡群中发生,因此又称“甘布罗病”。本病先后流行于美国、英国、日本、中国、印度等30个国家和地区,呈世界性流行。IBD疫苗的使用,曾使本病一度得到控制,但进入80年代中期后,IBD的流行出现了许多新特点:一是IBD呈暴发性流行,区域广;二是… 相似文献
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