液压Stewart主从系统六维控制策略

设计了一种主从手均为液压Stewart机构的主从控制系统,用于操作者以遥操作的方式进行复杂曲面的研磨,避免研磨粉尘对现场工作的工人造成呼吸道伤害。针对该机构需具有六维力反馈的工作要求,采用基于工作空间的四通道力觉双向伺服策略,以降低连杆差异和外界干扰力等非线性因素的影响,提高力反馈精度。在此基础上提出了六维的策略切换控制,解决因从端遭遇刚性冲击引起的主手震荡问题。通过柔性及刚性碰撞实验证明了该策略的有效性。     

河南省农业生态资源保护与农来可持续发展

分析了河南省农业面临的水土资源、森林与草地资源及生物多样性等问题,指出实施”科教兴豫“战略,控制人口增长,合理利用土地和水资源,保护生态环境,逐步建立起结构和功能不断优化的农业生态经济复合系统,是实现河南省农业生态经济良性徨和可持续发展的有效途径。     

地膜玉米产量──因素模式试验研究

试验采用二次正交旋转组合设计方法,通过建立数学模型,分析研究了氮、磷及种植密度对旱作地膜玉米产量的效应,结果表明,氮肥效应>种植密度>磷肥,且交互作用十分显着,对产量的贡献幅度可达2.3%～23.9%;并计算出宁南山区正常降雨条件下,地膜玉米获得>9000kg/hm²产量可采用的栽培技术是:施氮量≥198kg/hm²,P₂O₅量127.5～183kg/hm²,玉米种植密度56500～60600株/hm².     

黄土高原人工林对区域深层土壤水环境的影响

通过对典型黄土区 1 0m土层土壤水分的分析表明 :黄土高原土壤深层具有丰富的土壤水资源 ,3～ 1 0m土层内土壤水资源从南部的 1 0 86.8mm逐渐降低到北部的 5 2 4.1mm ,各地土壤水资源量约相当于当地多年平均降水量的 2倍。在 1 0m土壤水分剖面内 ,随土层深度的变化土壤含水量具有波动性和相对稳定性的特征。以荒坡地或低产农田为对照 ,通过对比分析发现 ,黄土高原目前主要的造林树种可利用 9～ 1 0m以下土层的土壤水资源。在黄土高原半干旱气候背景下 ,人工林植被的耗水主要使黄土区中北部地区 3～ 8m土层土壤含水量降低到长期接近或低于凋萎湿度 ,形成难以恢复的深厚土壤干层。人工林大量耗水形成的难以恢复的土壤干层是黄土高原特殊的生态水文现象 ,是目前区域人工植被生态系统不稳定性的体现。同时表明 ,黄土高原营造的人工林尚不能达到涵养水源之功能。     

何首乌组培快速繁殖技术的研究

对何首乌的组培快繁技术进行了研究。结果表明：采用MS＋6－BA1.0mg/L IBA 0.1mg/L的培养基能成功地诱导芽的分化。对于芽增殖，以MS＋6－BA 0.75mg/L IBA 0.05mg/L或MS＋6－BA 1.5mg/L IBA 0.1mg/L培养基较好，培养30d后芽增殖率可分别达到3.89和4.11。诱导生根以1／2MS＋IBA 0.5-1.25mg/L或1／2MS＋NAA0.5mg/L培养基较好，培养20d后生根率可达80．0％－86．7％。     

干旱状况下小区域灌溉冬小麦农田生态系统水热传输

该文采用涡度相关技术测定小区域灌溉冬小麦农田实际蒸散量和农田能量平衡各分量,分析表征农田地表获取能量再分配经典参数Priestly-Taylor系数（α=LE/LEeq）的变化特征。结果表明,在华北地区冬小麦返青至成熟期内,日变化过程中白天时间段内, Priestley-Taylor系数呈“U”型变化趋势,7︰00～18︰00 时刻内,α平均值为（1.324±0.334）,正午前后保持在1.05～1.17之间。 在冬小麦生育期季节变化过程中,Priestley-Taylor系数（α）平均值为（1.473±0.454）,远高于在湿润下垫面时（α＝1.26）的数值,在抽穗开花期内土壤水分充足时α最大值为2.317,拔节时期土壤水分胁迫时α值为0.410。干旱少雨状况下,进行小面积充分灌溉时,由于存在农田热平流现象将导致过多的蒸发蒸腾水分耗散,降低农田灌溉水的利用效率。     

梨果实害虫及其防治图解

1.梨二叉蚜(梨蚜) 1.1形态特征 无翅胎生雌蚜体长2毫米,绿色,复眼红色,腹管灰黑色,有翅胎生雌蚜体形稍小,前翅中脉分为2叉.卵黑色,椭圆形.若虫与无翅雌蚜相似.     

机床电器烧保险咋检修

烧保险,是机床电气各类故障中最普遍、最易发生的故障,而且检查时麻烦,费时间。现将机床电气烧保险的原因和检修方法介绍如下。一、熟悉机床电气控制线路原理机床电气控制线路原理图复杂但直观,是根据生产机械运动形式对电气控制系统的要求而绘制的,用以表示电动机和电器的工作     

不同贮藏方式对鲜食核桃品质的影响

为研究不同贮藏方式对鲜食核桃在贮藏过程中品质的影响,以“清香”核桃鲜果为试材,分别采用青果贮藏（(0±1) ℃、相对湿度70%～80%）、去青皮的湿果贮藏（(-7±1) ℃、相对湿度70%～80%）及湿果真空贮藏（(-7±1) ℃、相对湿度70%～80%）3种方式贮藏,每15 d对其品质指标进行观察测定。结果表明：随着贮藏时间的延长,所有贮藏方式处理的鲜食核桃的感官品质和营养成分均呈一定的下降趋势。其中,青果贮藏能较好地保持核仁的含水量,维持粗脂肪、蛋白质及可溶性糖含量的稳定性,贮藏后种皮色泽较好,核仁容易剥皮、风味较好,但果壳容易产生霉变;湿果贮藏和湿果真空贮藏可以减轻鲜核桃的霉变,延长了鲜核桃贮藏期,但随着贮藏时间的延长,湿果贮藏核仁水分散失较快,粗脂肪、蛋白质及可溶性糖含量变化较大,使得种皮色泽降低,核仁剥皮困难、风味下降。     

定量泵负载敏感系统卸荷压力冲击抑制研究

定量泵负载敏感系统在快速卸荷时容易出现压力冲击现象,对系统的可靠性和寿命产生较大危害。三通压力补偿阀是定量泵负载敏感系统中关键的调压元件,本文以三通压力补偿阀为切入点,建立定量泵负载敏感系统功率键合图模型,基于键合图模型推导系统的状态方程,建立Matlab动态仿真模型,探讨系统卸荷压力冲击的抑制方案。基于系统仿真模型,首先对系统卸荷压力冲击的仿真与试验进行对比,验证了仿真模型的正确性;然后,针对三通压力补偿阀的系统压力腔阻尼、阀芯直径、Ls腔阻尼、阀口锥角等关键参数,对卸荷压力冲击影响规律进行仿真;最后,基于关键参数对卸荷压力冲击影响规律的分析,提出了一种"小阀芯、双阀口"型三通压力补偿阀结构优化方案,并对其卸压冲击抑制效果进行了仿真和试验。结果表明,该方案可以有效抑制卸荷压力冲击,优化后系统卸压冲击压差比原系统降低了89%,卸荷压力降低了20%,进一步实现了节能。