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111.
112.
为解决果园苹果采后运输设备自主导航模式单一、无法在任意点起步或停车等问题,设计了一种双导航模式小型果园运输机器人,可根据需求选择行人引领导航或定点导航。根据选择的导航模式,采用基于OpenPose人体姿态识别的目标跟踪控制方法或基于RTK-GNSS(Real time kinematic-global navigation satellite system)的距离-方向控制方法,实现果园环境下的行人引领导航和定点导航。该运输机器人以额定负载为200 kg、速度为0.5 m/s的条件参数在果园自主作业时,行人引领导航模式下目标跟踪误差平均值小于9 cm,其标准差小于4 cm;定点导航模式下到达目标点的相对误差小于13 cm,其标准差小于1.5 cm,绝对误差小于7 cm,其标准差小于0.5 cm;定点导航模式下机器人急停避障的行驶路径与理想行驶路径间的横向偏差小于56 cm,航向偏差小于8°。试验结果表明,该机器人能满足果园自主运输和安全避障的需求。 相似文献
113.
广州市蔬菜和菜地土壤砷含量及其健康风险研究 总被引:3,自引:0,他引:3
测定了广州市郊区菜地土壤(n=120)、菜地蔬菜(n=109)和市售蔬菜(n=237)中砷含量,结合广州居民蔬菜消费情况,分析了砷对广州居民的健康风险影响.结果表明:不同类型菜地土壤砷含量不同,为菜园土(12.94±9.78)mg/kg>水稻土(8.67±10.24)mg/kg>赤红壤(4.17±3.70)mg/kg,土壤质量主要属于二级标准以内;菜地蔬菜砷含量范围为ND~0.179 mg/kg,均值为(0.017±0.024)mg/kg;市售蔬菜砷含量范围为ND-0.314 mg/kg,含量变化为豆类(0.038±0.047)mg/kg)>根茎类(0.027±0.031)mg/kg>茄类(0.025±0.030)mg/kg>叶菜类(0.024±0.022)mg/kg>葱蒜类(0.019±0.025)mg/kg>瓜类(0.017±0.020)mg/kg,所有蔬菜均没有超过我国食品中砷的限量卫生标准(GB-4810-94).广州市居民从蔬菜中摄入的砷为0.045 mg/d,叶菜类和根茎类蔬菜是主要的贡献者. 相似文献
114.
通过实验室模拟修复研究了接种量为103~108 cfu·g-1的降解菌群在土壤中生长的湿度条件和存活状况、对土著菌群的影响作用以及对石油烃的去除效果。结果表明,从石油污染土壤中筛选出的石油烃降解菌群主要由变形菌门(Proteobacteria,99.75%)-γ-变形菌纲(Gamma-proteobacteria,99.49%)-假单胞菌目(Pseudomonadales,99.36%)-莫拉氏菌科(Moraxellaceae,87.33%)-不动杆菌属(Acinetobacter,87.32%)和假单胞菌科(Pseudomonadaceae,12.04%)-假单胞菌属(Pseudomonas,12.00%)组成。利用筛选的降解菌群在土壤湿度为5.4%、接种量为108 cfu·g-1土的条件下对污染土壤修复60 d,石油烃去除率为10.61%;在土壤湿度为15.0%、接种量为107 cfu·g-1土时对石油烃去除率为18.67%。在5.4%和15.0%湿度下接种7 d,土壤中变形菌门相对丰度由28.22%增加至57.98%~66.35%,不动杆菌属相对丰度由0.04%增加至25.86%~30.25%,假单胞菌属由初始时的0.26%增加至5.03%~30.87%,说明在不同湿度条件下,接种的降解菌均能迅速生长为土壤中的优势菌;接种60 d时,其仍保持存活状态。研究表明,降解菌群的接种改变了土壤菌群结构,使土壤菌群的alpha多样性明显降低。土壤污染物的去除不仅依靠某种优势菌的特定降解功能,还需要土壤菌群的协同代谢作用。 相似文献
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116.
陕西省小麦赤霉病菌对多菌灵敏感性研究 总被引:2,自引:0,他引:2
The mycelium growth rate method was used to test the sensitivity to carbendazim (MBC) at distinctive concentrations in 136 isolates of Fusarium graminearum from 19 counties of 6 districts in Shaanxi Province in 2008. The distinctive MBC concentration was 4 mg / L for testing of resistance and sensitivity. The results showed that average 50% effective concentration (EC50 ) of 136 tested sensitive isolates were (0. 908 6 ± 0. 062 3) mg / L. All the isolates were sensitive to MBC. The fungicide of MBC could be continually applied wheat production in Shaanxi. 相似文献
117.
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分析了绿色管理的关键要素,包括引导、消减、评估、再发展,指出了污水处理作为一个可持续发展行业,实施绿色管理,可以有效地解决污水处理厂的“达标排放、控制生产成本,减少资源浪费及二次污染”等问题,提出了根本途径是污水处理厂行业管理模式与绿色管理的紧密结合,使污水处理厂走上人与自然和谐发展的道路。 相似文献
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分析了绿色管理的关键要素,包括引导、消减、评估、再发展,指出了污水处理作为一个可持续发展行业,实施绿色管理,可以有效地解决污水处理厂的"达标排放、控制生产成本,减少资源浪费及二次污染"等问题,提出了根本途径是污水处理厂行业管理模式与绿色管理的紧密结合,使污水处理厂走上人与自然和谐发展的道路。 相似文献
120.
大豆适宜轮作,一般3~4年轮作一次,重茬、迎茬都会造成减产。其主要原因如立枯病、线虫、黄枯病、象甲、蚜虫、食心虫等病虫害容易发生;再有大豆根系、根部微生物的分泌物都有毒害作用;还有重茬、迎茬养分过度消耗,磷会减少10-16%,从而造成氮、磷比例失调。 相似文献