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一般6R机器人的高精度逆运动学优化算法 总被引:3,自引:0,他引:3
为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率,提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换,采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程,避免大量浮点数计算累积误差。利用其中6个方程与关节变量3无关的特点,将目标矩阵从24阶降低到16阶,包含的关节变量从3个增加到4个。把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题,并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量,进一步提高了算法精度。以一般6R机器人为例,求解结果表明,提出的算法能够得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。 相似文献
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基于高斯过程建模的物联网数据不确定性度量与预测 总被引:3,自引:0,他引:3
物联网已经成为农业大数据最重要的数据源之一,自动观测数据的质量控制对农业生产分析以及基础科研数据应用非常重要。针对农业物联网观测的一类非平稳时间序列数据中的数据缺失、野值剔除、感知故障预警和长时间预测等问题,采用光滑弱假设高斯先验,构建了基于高斯过程的自回归模型表征的动态系统,并通过样本集学习,形成能考虑噪声干扰的传感变化规律建模,并可提供预测误差带用于预测数据的不确定性度量。针对原始数据的缺失和野值问题,采用基于高斯过程的短期预测,可补齐缺失数据,利用其不确定性度量可甄别数据野值,进行野值剔除与替换,并在此基础上判断感知故障;给出了基于输入数据不确定性传播的多步迭代预测方法,使长期预测仍可以跟踪农业数据的动态轨迹,并可为其预测值提供不确定性度量;将温室采集的真实传感数据用于分析试验,验证了高斯过程用于服务器端的农业时间序列数据采集质量控制的可行性。 相似文献
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考虑到含间隙运动副副元素的碰撞接触时的边界条件,采用非线性弹簧力和非线性阻尼描述副无素的碰撞接触过程,以此为基础建立了含间隙内燃机曲柄滑块机构的动力学模型;通过数值仿真研究了运动副间隙对机构动态特性的影响,并指出在机构高运转条件下,运动副元素存在连续变形接触现象。 相似文献
1000.
刘江啸 《中国农村水利水电》2003,(9):77-78
东深供水改造工程微机保护系统分为工业总线网络和光纤通讯两部分;工业总线网络采用了Profibus通讯协议,该协议具有反应时间短,抗干扰性强的特点;光纤通讯则具有反应时间不受电磁场和电磁辐射的影响等特点。 相似文献