基于双目立体视觉的重叠柑橘空间定位

果实的精准识别和定位是智能采摘面临的难题之一。基于双目立体视觉,提出了一种针对户外重叠柑橘的三维空间定位方法。首先,从双目左右图像中提取重叠柑橘果实轮廓并进行高斯平滑,通过曲率分析,找出异常的轮廓像素点;其次,依次连接相邻两个异常像素点,分析该线段上的像素点到柑橘轮廓的距离,在相邻两正常线段的交点处完成重叠柑橘轮廓分割,并通过寻找异常线段剔除对应的非柑橘轮廓像素点;再者,采用最小二乘椭圆拟合方法重建柑橘目标轮廓,并获取柑橘的中心;最后,根据双目极线约束和图像相似度,对重叠柑橘中心点进行匹配,并基于视差原理计算柑橘中心的深度值及三维空间坐标,确定重叠柑橘的遮挡关系。户外实验结果表明,所提出的方法定位误差为6.38 mm,满足柑橘采摘机器人户外采摘作业的定位精度要求。     

利用MAS技术改良香稻‘R15’的直链淀粉含量

R15是适应性较广,产量较高的中熟晚籼香稻品系,但由于含有Wx^a基因,其直链淀粉含量高达23.5%,严重影响食用口感。因此,我们以含有Wx^b等位基因的不育系Y58S为供体,通过杂交、回交,利用RAD测序技术、分子标记辅助筛选等技术,经过8个世代的筛选,成功用Wx^b基因替换掉R15中的Wx^a基因,培育出1个新的纯合株系——‘深华R16’,其染色体上有10882234 bp长度的碱基,基因型和供体亲本‘Y58S’一致,占2.92%;有362363285 bp长度的DNA片段基因型和受体亲本‘R15’一致,占97.08%;其直链淀粉含量为14%。将‘Y58S’分别与‘深华R16’和‘R15’进行组配,结果表明,‘Y58S’/‘深华R16’组合的直链淀粉含量(13.9%)低于‘Y58S’/‘R15’组合的直链淀粉含量(19.9%),其它米质性状与农艺性状基本一致。本研究为分子标记辅助育种提供了新思路,培育出一新的水稻品系。     

转Xa21基因杂交水稻选育和评价

通过基因枪转基因方法和双质粒共转化体系将Xa21基因转入优良恢复系明恢63,得到转基因系M12和M22,并进一步做田间试验、新品种选育和食用安全性评价。结果显示:M12和M22对中国的所有白叶枯病小种都表现出高度抗性,但与原受体品种明恢63相比,农艺性状上有许多变异,主要表现在:结实率、千粒重等农艺性状变差,与珍汕97A的配合力显著降低;但与温敏不育系(X07S、056S)配组的F1有较好的田间表现。通过多代回交和分子标记辅助选择,成功地将Xa21基因从M12株系转到保持系80-4B和不育系80-4A中,得到抗白叶枯病的皖21B和皖21A。并利用皖21A不育系选育出优良杂交组合抗优97(皖21A×R-18),该组合在两年区域试验和一年生产试验中产量表现突出,米质优良。对不同世代和不同遗传背景的转基因品系进行白叶枯病鉴定和Southern分析表明:Xa21基因都能稳定遗传和正常表达,连续16代的种植并没使其白叶枯病的抗性减弱或丧失,而且不论Xa21基因是纯合的还是杂合的都有相同的抗性表现。对大鼠和小鼠的饲喂试验表明:转基因大米实质上等同于非转基因大米,是安全无害的。     

Uterine Expression of WNT7A and β-catenin After Induction of Oestrus in Sheep

WNT7A and β-catenin localisations and roles in regulating periimplantation ovine conceptus development under natural estrous conditions have been elaborated.However,their locations and expression patterns have not been reported under induction of oestrus.The localisation,expression and function of WNT7A and β-catenin in the uterine tissues of the early pregnant and non-pregnant sheep on days 10,12,14,16 and 18 following artificial induction of oestrus were investigated by means of in situ hybridisation,real-time RT-PCR,immuno-histochemistry and western blotting methods.WNT7A and β-catenin mRNA and protein were both restricted to the apical surfaces of the uterine luminal epithelium (LE) and glandular epithelium (GE).In pregnant sheep,protein localisation of WNT7A and β-catenin was observed both in the endometrial LE and GE.Their staining presented on day 10,increased between day 12 and day 16,and decreased on day 18.WNT7A and β-catenin mRNA and protein expression increased initially and then decreased from day 10 to day 18,peaking on day 16,and β-catenin reaching a peak on day 18 in the uterine tissues of pregnant sheep (p0.05).By contrast,no significant changes in WNT7A and β-catenin mRNA and protein expression levels were observed from day 10 to day 18 of the oestrus cycle in the uterine tissues of non-pregnant sheep (p0.05).Additionally,WNT7A and β-catenin mRNA and protein expression levels in the uterine tissues of the early pregnant sheep were significantly higher than those of non-pregnant sheep (p0.05).Treatment of endometrial epithelial cells with WNT7A increased the mRNA expressions of β-catenin,c-myc and Cyclin D1.These results provided an underlying mechanism of periimplantation ovine conceptus development under induction of oestrus.     

耐镉阿氏芽孢杆菌缓解水稻受镉胁迫的研究

为了探究阿氏芽孢杆菌T61缓解水稻受镉胁迫的效应,运用96孔板法、电感耦合等离子体质谱法、比色法测定菌株T61的镉耐受性、镉去除率和植物促生性;利用绿色荧光蛋白标记的T61,观察菌株在水稻上的定殖;利用蘸根法施加T61菌剂,观察其降低水稻籽粒镉积累的效应。结果表明：菌株T61对Cd²⁺的最大耐受浓度达到500 μmol·L^-1;在含镉液体培养基中培养24 h后,菌株T61对Cd²⁺的去除率超过50%。菌株T61可以合成植物促生性物质吲哚乙酸（6.2 μg·mL^-1）和铁载体（46.6 μmol·L^-1）,并具有溶磷能力（37.1 μg·mL^-1）。菌株T61可以在水稻根和茎上定殖。大田条件下,T61菌剂可以降低营养期水稻茎叶丙二醛含量和抗氧化酶活性,并使水稻728B和NX1B籽粒中的镉含量分别降低13.5%和11.2%。研究表明,阿氏芽孢杆菌T61是一株具有植物促生性的耐镉细菌,可以缓解某些水稻品种遭受的镉胁迫,在镉污染稻田的微生物修复方面具有一定的应用前景。     

设施畜牧业关键技术研究态势分析

[目的/意义]目前中国畜牧业正处于加快转型的重要时期,了解相关技术的发展态势对于畜牧业的发展具有一定的借鉴意义。[方法/过程]本文以设施畜牧业领域技术研发的3个主要方向:笼舍技术、饲喂饮水技术和环境控制技术的相关专利为研究对象,利用专利计量的方法对其发展趋势、技术分支、申请人、各阶段重点专利等进行了分析。[结果/结论]笼舍、饲喂饮水和环境控制技术发展同步经历了萌芽期、波动发展期、快速发展期3个阶段,当前申请量呈现直线上升的态势;技术研发主体以企业为主,各研发单位之间技术布局差异性明显;近些年重点专利中的国内专利明显增多;笼舍技术方面装置研发均侧重于粪尿清除、垫板等技术;饲喂饮水技术方面饲喂技术的研究多于饮水技术,且均侧重于研发自动化设备;环境控制技术侧重于废弃物处理技术、空气调节技术和房舍清洁刷洗技术。     

东海区发展水产资源增养殖的设想

东海区海岸线和岛屿岸线分别占全国的34%和49.1%,面积大于500m~2的岛屿共3481个,潍涂面积占全国的46.7%。港湾众多,总面积25507 km~2,0～20 m 水深的浅海面积64461 km~2,约占全国50%。东海区栖息了许多名特优的渔业资源,海洋生物具有相当的丰度和广度,水文环境稳定,营养盐类丰富,初级生产力高,也是多种鱼类、虾类、蟹类的栖息、繁殖场所。东海区(包括福建省、浙江省、上海市和江苏省)1991年海水增养殖面积达1335 km~2,总产量48.0万 t。全区具有较大规模的海带育苗、紫菜育苗、贝类育苗、虾类育苗、海蜇育苗的场地和设备。鱼类育苗技术不断提高.现已进行了约80个种类的人工、半人工育苗及20个种类的增殖放流或移植、自然增殖的试验。海水养殖种类达40～50种。东海区得天独厚的具有高经济价值的鳗苗和中华绒螫蟹苗的天然苗种资源。东海区既是全国海水增养殖业的重要基地也希望取得周边国家和地区的支持和合作。提出了今后(2000年止)发展的具体设想内容及主要项目,以及应采取的措施等,具有指导意义。     

湖泊渔业资源开发的系统动力学模型研究

采用灰色系统理论与国际先进的人工神经网络模拟相结合的先进技术，进行了太湖、濑湖和金鸡湖的渔业资源开发的系统动力学模型研究。认为控制捕涝强度是调空太湖针银鱼，梅鲚，白虾３个主要经济种群的关键因素，专家鉴定认为，本研究填补国内空白，居国内领先水平。     

基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解

提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程.此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法.其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进.     

基于温度-含氧量的全自动堆肥通风控制系统设计

采用工业计算机和下位机的监测控制方式,开发了基于温度-含氧量的全自动堆肥通风控制系统,并实现了软硬件的配套设计.运行试验表明:采用该工艺堆肥,时间一般为2周,高温期(55～65℃)可维持9 d以上,能有效杀灭病原微生物,产品稳定性好;可在整个堆肥过程中实现自动在线监控堆体温度、含氧量和湿度,运行稳定.