基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性

基于气动柔性驱动器（FPA）提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体,可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个FPA的自由端进行力平衡分析,建立了侧摆关节静态模型,并对模型进行简化。完成了侧摆关节静态特性试验,试验结果与仿真曲线基本吻合,验证了静态模型的正确性,但存在一定误差（最大静态误差为0.035 rad）,分析了误差原因;对侧摆关节进行了动态特性试验,试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号,侧摆关节开环阶跃响应时间大约是2 s（稳态值的公差带?=5%）。该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间,进一步提高农业机器人灵巧手的适应性和灵活性。     

牛病毒性腹泻病毒(BVDV)抗原捕获ELISA检测方法的建立

用牛病毒性腹泻病毒(BVDV)单克隆抗体包被酶标板,以兔多克隆抗体作为夹心抗体,建立BVDV抗原捕获ELISA(AC-ELISA)检测方法,优化反应条件并对该方法的稳定性等指标进行了测试和评价。结果表明,单抗最佳包被质量浓度为5μg/mL,兔多抗血清最佳质量浓度为10μg/mL;单抗在4℃包被12~24 h,多抗在37℃作用1 h为双抗体的最佳反应条件;酶标抗体最适稀释度1∶10000,最适作用时间为1 h;采用1%BSA和1%明胶分别在抗体包被后和加入待检抗原反应后进行两次封闭效果好。用AC-ELISA方法检测临床采集的11份牛腹泻病料和12份健康牛组织样品,同时以病毒分离和RT-PCR检测方法做对比,3种方法符合率很高。研究表明AC-ELISA方法稳定性好,可用于BVDV的临床快速检测。     

鹅肥肝性状与血清蛋白的变化规律研究

为测定鹅填肥过程中血清TP、ALB、GLO等体征性蛋白质含量的变化规律,选择110日龄郎德鹅88羽,分22笼进行填肥饲养,测定填肥0 d、3 d、9 d、15 d、21 d、26 d后的血清TP、ALB、GLO及A/G、HDL-C、LDL-C等含量。结果表明,TP、ALB、GLO等体征性蛋白质含量保持平衡,变幅较小;21 d肥肝重与血清蛋白指标的相关系数（r）呈弱相关;其中HDL-C、LDL-C填前与21 d肥肝重呈负相关,r分别为-0.0589、-0.0329。     

鹅不同填肥期血液指标与肥肝性能的数学模型

根据鹅不同填肥期血液指标与肥肝性能的相关性,建立回归数学模型,以期用于肥肝性能预测和肥肝鹅选择。结果表明,填饲16、21d时的血液LDH(x1),TP(x2),ALB(x3),ADA(x4)与肥肝重相关性较强(r=±0.40-0.75),其数学模型分别为Y=231.94-0.62x1-14.3x2 9x3 29.7x4;Y=612.71 0.17x1 1.69x2 0.01x3-14.75x4。     

江西彭泽棉花油后高密度直播栽培示范小结

现代农业是土地不断向集约化流转,棉花的栽培模式不断向轻型化、简便化、机械化转变.为了探索出一条适应当前农业发展的新型棉花栽培模式,江西省彭泽县农业局在芙蓉墩镇三联村开展了棉花油后高密度直播栽培试验.现将试验结果报告如下.     

平山县古树名木情况及保护管理

古树名木是祖先留给我们的珍宝,是活的化石、活的文物、活的史书,是我们失而不可复得的瑰宝,是濒危物种的基因库,是古代历史文化和经济发展的一部分。它对于研究古代历史、气象学、植物演变等具有极高的政治、科学、文化、环保价值。通过对古树的研究可以得知未来气候变化、水土、植被、地理、空气等重要科技情报。     

淮河流域(安徽段)两栖爬行动物多样性现状及保护措施

经过调查统计,发现淮河流域（安徽段）现有两栖动物11种,其中古北界2种,东洋界5种,广布种4种;爬行动物23种,属于古北界4种,东洋界13种,广布种6种。区系特点明显,该区的古北界动物分布较少,东洋界和广布种种类分布颇为丰富。本次研究,对了解该地区两栖爬行动物的多样性,控制资源浪费,在保护的基础上合理开发和利用野生动物资源,有重要作用。     

转Bt基因抗虫棉金杂棉3号对棉铃虫抗性的研究

通过检测分析,转Bt基因抗虫棉金杂棉3号是抗棉铃虫优良的新品种,在棉花不同的生育期,Bt杀虫蛋白含量幅度在94.2-896.8 ng·g^-1,苗期、蕾期、花期的叶片Bt蛋白表达量级属于高表达,蕾期的小蕾和花期的花瓣Bt蛋白表达量级属于中高表达,花期的小蕾、铃期花瓣和小蕾Bt蛋白表达量级属于中表达,花期的小铃、铃期叶片和小铃Bt蛋白表达量级属于低表达。金杂棉3号的杀虫活性80.21%-91.87%,抗虫效率达83.33%-100.00%,保蕾效果达82.56%-100.00%。     

江南地区紫花苜蓿品种的适应性研究

对8个紫花苜蓿品种进行春播试验.结果表明,各供试品种均能适应江南地区生长,抗逆性好,产草量较高.其中首领和ABI的产草性能最好,当年667m²平均产草量分别为3328和3115kg.播种方式上撒播的前2茬产量高于条播和穴播.     

气动柔性灵巧手输出力控制技术

阐述了一种气动柔性驱动器( FPA),及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手(ZJUT Hand).以ZJUT Hand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的静力学模型,完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验,验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点;基于指尖五维力传感器,提出了一种模糊自适应指尖力动态跟踪控制策略,完成了手指指尖力动态跟踪实验,结果表明:该控制策略能够在未知环境下,实现对手指指尖力快速、精确的动态跟踪,响应时间约为1 s,跟踪误差稳定在±0.15N内.