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为实现根据无人机作业位置改变中途补充能源或喷洒物的起降地点,增加无人机有效作业时间,提高无人机作业效率,设计了无人机移动补给平台。通过研究农用无人机自主降落过程,提出一种基于模糊逻辑和比例积分微分(Proportional-integral and derivative,PID)分段控制的农用无人机跟踪降落算法,该算法既拥有PID算法的高精度,又兼顾模糊控制算法响应速度快、超调量小、鲁棒性强的优点。目标轨迹跟踪预测由粒子滤波器跟踪算法和轨迹拟合算法相结合进行求解。仿真和现场试验表明,与单一的PID算法和模糊逻辑算法相比,分段控制算法能够把农用无人机对移动补给平台的跟踪误差缩小到6. 7 cm以内,在移动补给平台上的降落精度控制在7. 2 cm以内。 相似文献
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再生水滴灌系统滴头抗堵塞性能试验研究 总被引:2,自引:7,他引:2
为了得到再生水灌溉对滴灌流量的影响规律及滴头抗堵塞性能,该文通过试验对再生水灌溉条件下11种不同滴头流道的流量变化进行了研究。结果表明:再生水灌溉条件下滴头流量的降幅与流道长度、流道截面积呈现正相关关系,具有反冲洗功能的滴头可以有效防止堵塞。田间试验表明,再生水处理滴头流量与地下水处理相比明显下降,流道沉积物富集是导致滴头流量衰减的主要原因。建议再生水滴灌系统选择具有反冲洗功能的滴头或者滴头流道较短、流道截面积较小的滴头,可有效降低堵塞的发生,为再生水灌溉系统科学选型与配套提供依据。 相似文献
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以青岛市大沽河下游地区冬小麦–夏玉米轮作农田为对象,通过田间试验和室内分析,研究了不同深度土壤和地下水中NO3–-N在一个轮作周期内的动态变化特征,探讨了不同氮肥施用量和灌溉量对土壤-地下水系统中NO3–-N时空分布的影响,并基于土壤水动力学和溶质运移理论对土壤中NO3–-N运移过程进行了数值模拟。模拟结果表明:小麦季施氮(N)量达到380 kg/hm2,玉米季施氮量达到290 kg/hm2时,季末剖面深度130~160 cm土壤NO3–-N含量超过10 mg/kg;由地下水NO3–-N月累计量估算模型得出,NO3–-N在6月和8月向浅部地下水的淋失量最大,分别为7.20、7.67 mg/L。 相似文献
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苹果园不同覆盖材料对土壤与近地微域环境及树体生长发育的影响 总被引:6,自引:0,他引:6
干旱是影响陇东雨养区苹果生产的主要限制因素之一,覆盖保墒是保证该区苹果稳产丰产的重要措施。为了探寻适宜于陇东地区苹果园的覆盖保墒措施,于19年生‘长富2号’苹果园,采用覆盖麦草(WM)、覆盖细河沙(SM)、覆盖黑色地膜(FM)的地表连续3年(2010年11月—2013年11月)覆盖处理,以清耕(CK)为对照,研究不同覆盖材料对果园环境及树体生长发育的影响。结果表明:4—6月干旱期,3年各覆盖处理0~100 cm土层的平均含水量均显著(P0.01)高于对照,且WM处理SM处理FM处理CK;覆盖第3年,从花芽膨大到果实采收,叶幕形成(幼果期)前0~500 cm土层WM处理和SM处理的耗水量显著(P0.01)低于CK,叶幕形成后则显著(P0.05)高于CK,但耗水总量略低于CK;FM处理在叶幕形成前后均显著(P0.01)高于CK。WM处理降低3—8月份5~25 cm各层土壤温度,而升高了9—11月份土温,但5~25 cm平均地温日变幅始终显著(P0.05)低于CK,同时近地表气温降低相对湿度升高;SM处理对地温的影响较小,但明显提高近地表气温而降低相对湿度;FM处理的地温及日变幅始终高于CK,近地表气温和相对湿度与CK接近。各种覆盖处理对苹果物候期均无明显影响。总体0~60 cm土层各种养分含量顺序为WM处理CKFM处理SM处理,且WM处理随年份增幅较大;FM处理0~20 cm土层与SM处理0~60 cm各土层的有机质、全氮和碱解氮等养分随年份降低最明显,相应的全盐量(包括WM处理0~20 cm土层)均显著(P0.01)低于CK。各种覆盖处理增加了苹果树体枝条生长量,但对枝类组成影响都不大。各种覆盖处理增加了果实单果重及产量,均以WM处理显著(P0.05)高于CK。水分利用效率WM处理显著(P0.01)高于其他处理。综上所述,陇东雨养区苹果园覆盖麦草效果较佳,长期覆沙和覆膜土壤须补充有机肥及其他养分,单一覆膜还需完善。 相似文献
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为掌握金纹细蛾幼虫在苹果树冠层不同部位的发生规律,为科学防治提供技术支持。以长富2号10年生富士苹果园为研究对象,通过对不同时期金纹细蛾幼虫发生规律、树冠分布特征和集聚性分析,研究了陇东金纹细蛾幼虫在苹果树冠上的空间分布结构。结果发现,金纹细蛾幼虫1 a发生5代。在世代重叠现象和苹果生长期药剂防控的双重影响下,第2代以后各世代之间未出现明显的高峰,在9月上旬之前幼虫数量虽有增长,但增长非常缓慢,而进入9月下旬之后越冬代数量成倍数骤增。从幼虫在树冠上的空间分布看,存在东向和北向>南向和西向、下部 > 上部、内膛 > 外围的趋势,但是在统计学上却没有显著差异;幼虫在苹果树冠中的分布呈一定的聚集性分布,但聚集度比较小。在前期防控的基础上,加强9月下旬以后的防控,是减少翌年虫源的关键。药剂防控中,在保证树冠全方位防控的同时,树冠下部、内膛、南向和西向为重点防控的空间部位。 相似文献
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