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为保证提高移栽机机械手行走速度的同时不失鲁棒性,选用直流电机作为驱动电机,并根据其动作时电流反馈、转速反馈、滤波、整流等多环节的传递函数简化模型设计了基于电流环和转速环的双闭环调速系统模型。引入BP神经网络自学习的控制策略,其中选取BP神经网络PID控制器取代转速环中的PI环节,并在MatLab中采用S函数嵌套控制器模块的方式搭建了基于直流电机双闭环系统仿真模型。结果表明:比较加入BP神经网络算法优化前后的双闭环调速系统响应曲线,优化后的模型超调量由4.3%降为0,过渡时间由2s以上缩短至2s,电机调速系统稳定性和鲁棒性得到提高,整排机械手启动时间更短、速度更快且能准确抓取目标。 相似文献
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为满足水果追溯条码清晰、耐久的要求,选取橘子为试验对象,对比纳秒激光和皮秒激光在其表面打印二维码的效果.试验结果表明:与纳秒激光相比,皮秒激光在橘子表皮上打印的线条平直度佳,轮廓清晰,对表皮的损伤更小. 相似文献
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基于三菱触摸屏的整排穴盘苗输送控制系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对目前半自动移栽机作业效率低及控制系统性能不稳定等问题,提出一种整排穴盘苗输送方案,并设计开发了控制系统。采用苗盘位置固定,每次夹取一排钵苗的方式,通过控制取苗机械手的横向和纵向位移,实现钵苗的整排输送。系统采用三菱触摸屏作为上位机,三菱FX_(3U)系列PLC作为核心控制器,通过控制各步进电机和气缸协同工作来完成整排穴盘苗的输送。使用SolidWorks三维软件建立整排穴盘苗输送机构模型,对结构和工作原理进行分析,确定控制需求及电气控制系统。利用GX Works2软件应用SFC语言完成PLC梯形图程序编写,使用GT Designer3软件完成三菱触摸屏界面的绘制和PLC控制程序与界面的连接,完成控制系统的搭建与调试。试验结果表明:实时操作触摸屏可以控制系统的运行,监测机械手运动情况,实现整排穴盘苗的输送。 相似文献
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为了解灌溉区气候变化对农业生产的影响规律,笔者通过对西部绿洲地区(甘肃河西、新疆南疆地区及宁夏)气象资料与年气候生产力的分析,发现年气候生产力年际变化规律为:甘肃河西、新疆南疆地区呈逐年增加趋势,增速为0.97~38.12 kg/(hm2?a),宁夏地区呈逐年减少趋势,减速为4.65~17.86 kg/(hm2?a),且与降水量的变化趋势非常一致。空间变化规律表现为:在经度小于90°的地区,随着纬度及经度的增大,年气候生产力增加;在经度大于90°的地区,随着纬度减小及经度的增大,年气候生产力增加。针对未来可能出现的49种情况,预测年气候生产力的变化趋势,以湿型气候年型最为有利,呈增长趋势,增幅为3.4~28.5 kg/(hm2?a);干型气候年型不利,呈递减趋势,减幅为6.6~29.9 kg/(hm2?a)。 相似文献
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边缘细胞对水稻生长和细胞壁组分的影响及其与耐铝性的关系 总被引:1,自引:0,他引:1
以水稻II优3027 (耐铝基因型)和红良优166 (铝敏感基因型)为材料,采用悬空培养法,在根尖附着和移除边缘细胞(root border cell, RBCs)条件下,比较研究水稻生长、根尖铝含量和细胞壁组分含量变化及其与耐铝性的关系。结果表明,铝抑制水稻根系伸长,导致根尖和细胞壁铝积累。移除根尖边缘细胞令根伸长抑制率、根尖胼胝质含量、根尖和细胞壁铝含量及细胞壁单核铝含量显著低于保留边缘细胞的根。此外,对比于根尖移除边缘细胞,保留边缘细胞降低了细胞壁中果胶和半纤维素1含量,而对半纤维素2含量无影响。表明铝毒胁迫下水稻根尖由于附着边缘细胞,阻止了根系铝吸收,并维持较低的细胞壁果胶和半纤维素1含量,减少细胞壁吸附铝的位点。同时也减少了根尖毒性形态铝的含量,降低了铝的生物有效性,从而提高了水稻的耐铝性。 相似文献
60.
山西中部主要森林植被类型土壤碳密度研究 总被引:1,自引:0,他引:1
基于49个土壤剖面和411个土壤样品的实测数据,分析了山西中部7种主要森林植被类型(天然山杨林TS、天然落叶松林TL、天然侧柏林TC、天然辽东栎林TD、天然油松林TY、人工油松林RY、人工刺槐林RC)的土壤有机碳(SOC)密度及其分布特征。研究结果如下:(1)7种森林植被类型的土壤容重总体平均值变化范围为0.91~1.27 g cm-3。(2)各森林植被类型SOC含量随土层深度增加而逐渐减少,二者之间的关系可用指数函数描述(P<0.001),在30cm处的各森林植被类型SOC含量减幅最大,天然林的SOC含量均高于人工林。(3)各森林植被类型之间的SOC总密度变化范围为5.50~11.82kg m-2,表现为TL>TY>TD>TS>TC>RC>RY。(4)各森林植被类型SOC主要集中在0~50cm以上的土体中,分别占到土壤总有机碳密度的70.40%(TS)、67.19%(TL)、92.61%(TC)、66.86%(TD)、71.66%(TY)、95.63%(RY)和53.74%(RC)。天然林SOC密度均大于人工林,这也意味着人工林在提高土壤SOC密度方面还具有巨大潜力,如果对该地区人工林进行长期严格封育管理,人工林将是这一地区一个巨大的碳汇。 相似文献