基于领航-跟随结构的联合收获机群协同导航控制方法

面向联合收获机群协同导航作业需求,提出一种基于领航-跟随结构的收获机群协同导航控制方法。该方法在建立收获机群运动学模型的基础上,结合反馈线性化及滑模控制理论设计了渐进稳定的路径跟踪控制律和队形保持控制律。为验证所提模型及方法的有效性,以4台收获机组成的收获机群为试验平台,进行了机群协同导航控制试验。当速度为1.0 m/s时,领航者的平均跟踪误差为5.81 cm,跟随者的平均跟踪误差为5.93 cm,与单台收获机的导航控制精度相近,验证了所提方法的可行性和有效性。     

山西农谷建设进展及其政策结构优化研究

文章以2015—2020年山西农谷发展相关政策为研究对象,运用质性分析和结构分析法,使用Nvi?vo软件和科技创新政策工具对政策文本的阶段嬗变和结构进行分析.总体表征为,供给型基本均衡、环境型比例失衡、需求型尚显单薄,农谷创新投入尚需持续发力,激励措施需要统筹优化,市场交易活力亟待全面激发.据此提出山西农谷政策的制定需...     

植物肌动蛋白研究进展

植物肌动蛋白是植物细胞骨架的重要组成成份之一,它在维持植物细胞正常生长、分化、繁殖等方面都具有重要意义.综述植物肌动蛋白的保守性、组织表达特异性、生物学功能及其研究方法.     

基于改进BlendMask模型的苹果识别与定位方法

针对实际自然环境中果实被遮挡、环境光线变化等干扰因素以及传统视觉方法难以准确分割出农作物轮廓等问题,该研究以苹果为试验对象,提出一种基于改进BlendMask模型的实例分割与定位方法。该研究通过引入高分辨率网络HRNet（High-Resolution Net）,缓解了特征图在深层网络中分辨率下降的问题,同时,在融合掩码层中引入卷积注意力机制CBAM（convolutional block attention module）,提高了实例掩码的质量,进而提升实例分割质量。该研究设计了一个高效抽取实例表面点云的算法,将实例掩码与深度图匹配以获取苹果目标实例的三维表面点云,并通过均匀下采样与统计滤波算法去除点云中的切向与离群噪声,再运用球体方程线性化形式的最小二乘法估计苹果在三维空间中的中心坐标,实现了苹果的中心定位。试验结果表明改进BlendMask的平均分割精度为96.65%,检测速度34.51帧/s,相较于原始BlendMask模型,准确率、召回率与平均精度分别提升5.48、1.25与6.59个百分点;相较于分割模型SparseInst、FastInst与PatchDCT,该模型的平均精度小幅落后,检测速度分别提升6.11、3.84与20.08帧/s,该研究为苹果采摘机器人的视觉系统提供技术参考。     

基于深度学习的果园道路导航线生成算法研究

针对目前果园环境视觉导航线提取受光照、杂草干扰,而已有的导航线生成算法过于复杂且适用范围较窄的问题,提出了一种基于深度学习的方法来提取果园道路导航线:采用YOLOV3卷积神经网络提取果园道路图像上的特征点,并通过最小二乘法拟合生成导航线。通过采集的800张果园道路图片作为训练集,进而在240张图片组成的独立测试集上进行测试,总体识别率为95.37%,在杂草较少、杂草较多、高光照和正常光照的环境下,导航线平均偏差分别为2.15、2.28、2.32、2.41像素;平均偏移距离分别为3.4、3.5、2.7、3.6 cm。     

西文回溯编目常见问题分析及对策

回溯建库是数据库建设中不可或缺的工作,结合西文回溯编目工作实践,探讨了西文数据回溯建库过程中遇到的常见问题及相应对策,提出了某些针对性的解决方法.     

基于视觉伺服的联合收割机群协同导航从机定位方法

针对收割机群协同导航从机实际定位需求,在分析主机与从机间相对位置关系的基础上,提出了一种采用视觉系统求解靶标投影矩形区域形心坐标,并以此作为导引信息,引导相对位姿测量装置测量从机相对主机位姿,实现从机精确定位的方法。重点对从机定位方法中需解决的运动靶标跟踪和对靶控制2个关键问题进行了研究,提出了一种基于双重波门的运动靶标跟踪方法和一种基于变尺度变论域模糊控制的对靶控制方法。试验结果表明,该文所提定位方法基本不受收割机前进速度的影响,不同速度最大偏差的标准差为0.003 5 m,平均偏差的标准差为0.002 3 m。     

秦川牛H-FABP基因第1外显子SNP及其与部分肉用性状相关性的研究

【目的】分析秦川牛心脏脂肪酸结合蛋白基因(H-FABP)第1外显子的遗传变异与部分肉用性能指标的相关性。【方法】随机选择相同饲养条件下的146头18~20月龄秦川牛阉牛,采用PCR-SSCP结合测序技术,对秦川牛H-FABP基因第1外显子的遗传变异进行检测;运用SPSS统计程序中的GLM模型,分析其与部分肉用性能指标的关系。【结果】秦川牛H-FABP基因第1外显子130 bp处具有PCR-SSCP可检测到的SNP位点:Y=T→C。对该SNP位点具有不同基因型的个体进行分型并与88头秦川牛的肉用性状指标进行GLM分析,表明AB型个体的后腿围、背膘厚、大理石花纹等性状极显著高于AA型个体(P<0.01),AB型个体的胴体胸深和嫩度显著高于AA型个体(P<0.05),AB型个体的背膘厚极显著高于BB型个体(P<0.01);另外,BB型个体的后腿围、大理石花纹等性状极显著高于AA型个体(P<0.01)。【结论】秦川牛H-FABP基因第1外显子上存在SNP位点且与肉用性状有较强的关联性,说明H-FABP基因可作为秦川牛部分肉用性状的候选基因。     

孜然茎秆对幽门结扎型胃溃疡大鼠的作用效果研究

为推动废弃孜然茎秆资源化利用,实现农业节能减排,本研究提取了孜然茎秆的成分,研究其对实验性胃溃疡的作用效果。取SPF级SD大鼠50只,分5组,包括空白对照组（CK）,模型组（Model）,西米替丁阳性对照组（Positive）,孜然茎秆醇提物低剂量组（EE7.5）和高剂量组（EE15）,每组10只。连续灌胃10d后,采用幽门结扎法制备大鼠胃溃疡模型。比较不同组之间胃液量、胃液酸度、溃疡指数和溃疡抑制率、抗氧化性能、保护因子表达。结果表明,孜然茎秆乙醇提取物能减少大鼠胃液分泌,对幽门结扎型胃溃疡模型溃疡有显著抑制作用（P<0.05）,EE15组作用效果略低于Positive组。且EE15组能降低酸度,减少总酸排出量（P<0.05）,且能显著性地提高PGE2和GAS含量,降低EGF的含量。综上,孜然茎秆乙醇提取物对大鼠幽门结扎型胃溃疡产生明显的保护作用,研究结果可为孜然茎秆的循环利用提供参考。     

多穗柯4-香豆酸辅酶A连接酶基因的克隆和表达分析

为了克隆多穗柯4-香豆酸辅酶A连接酶(4-coumarate-CoAligase,4CL)基因,了解其表达情况,从而为深入研究4CL基因分子功能及黄酮类化合物生物合成奠定基础,依据多穗柯转录组测序结果,设计特异性引物,PCR扩增得到4CL基因cDNA全长序列,利用相关软件进行生物信息学分析;采用qRT-PCR法检测4CL基因在不同器官中的表达情况,使用SPSS18.0软件分析其表达量与根皮苷含量间的关系。结果表明:多穗柯4CL基因cDNA全长1704bp,包含长1629bp的开放阅读框,编码含542个氨基酸的蛋白质。该蛋白定位于细胞质中,属亲水性蛋白。多穗柯4CL基因在除根以外的各个器官中均有表达,且表达量与根皮苷含量间呈极显著的正相关关系(P<0.01)。