基于两阶段纯追踪模型的农用车辆路径跟踪算法研究

针对车辆自身加工、装配误差及轮胎侧滑等因素导致理论转向运动模型与实际转向运动模型不一致的情况,基于最小二乘法对车辆进行了转向运动模型辨识,得到了不同设定线速度下的转向运动模型。同时,为解决常规纯追踪算法计算得出的部分控制量无法使车辆转向系统作出响应,造成路径跟踪精度下降问题,提出了一种考虑横向偏差和横偏角的两阶段纯追踪算法,并针对两个阶段的切换提出了设置过渡区滞后切换策略。模拟环境S形路径跟踪实验表明,在行驶速度为0.6 m/s时,固定前视距离的纯追踪算法平均横向偏差为0.523 8 m,两阶段纯追踪算法为0.361 6 m,其跟踪精度提高30.9%,较固定前视距离的纯追踪算法具有更好的路径跟踪性能。采用滞后切换策略将两阶段的切换跳变率从2.18%减至1.16%,抑制效果提升46.8%。     

世界犬业联盟、美国养犬俱乐部犬展评审的区别

一、关于世界犬业联盟和美国养犬俱乐部世界犬业联盟(Federation Cynologique Inter-national英文缩写为FCI)成立于1911年,其创始国包括德国、奥地利、比利时、法国和荷兰。FCI总部设在比利时的布鲁塞尔,其内设机构包括:总部、执行委员会和全体委员会、专业委员会(标准、专业技     

湖南省耕地利用现状与需求量预测

本文从耕地利用结构、耕地质量及生产力水平,分析了湖南省耕地利用现状,指出耕地利用中存在的坡耕地及低产田比重大、耕地数量不断减少、人地矛盾突出、耕地质量下降等主要问题.基于粮食安全、经济发展和生态环境保护目标,根据湖南省未来人口、人均生活水平、粮食总量的需求,采用数学模型,对2015年和2020年的粮食和经济作物、非农建设占用耕地对耕地的需求量进行了预测.     

区域生态系统服务功能对土地利用变化的响应——以湖南省为例

应用Costanza的生态服务价值计算方法,参照中国陆地生态系统单位服务价值系数,分析了湖南省生态系统服务功能对土地利用变化的响应.结果表明,1996-2004年研究区的生态系统服务价值净损失419.74×107元,大面积的水域、耕地转化为生态价值系数较低的建设用地是其减少的主要原因.单项生态服务功能中,水源涵养、食物生产、娱乐文化、废物处理均呈现减少的趋势.敏感性分析表明,生态系统服务价值对价值系数缺乏弹性.该区生态服务功能正呈下降态势,应注重生态环境保护,以维护区域生态系统的结构和功能.     

缉毒中警犬战与训的实践与思考

近年来,随着新型毒品的不断出现和流动吸毒人群的增多,毒品犯罪呈现出许多新的特点,缉毒工作的难度不断增加,禁毒的形势日益严峻。面对严峻的形势,公安机关不断加大打击力度,尤其是加强了查缉毒品的各种工作措施,有力遏制了毒祸的蔓延。在各种工作措施中,警犬的使用是十分重要的措施。警犬在缉毒工作中的使用,大大提高了缉毒工作的效率和准确性。因此,广州市公安局番禺区分局针对严峻的禁毒形势和毒品犯罪的新特点,根据工作需要,大胆创新,于2004年1月组建了以警犬为装备进行缉毒的——天狼突击队,并在缉毒工作的实践中,积极探索使用警犬的有效方法,取得了明显成效,发挥了重要作用。     

短长期结合的菌种保藏技术

菌种保藏是食用菌产业的一项基础工作,是确保野生种质资源基因留存和现有生产用种遗传性能相对稳定的必要手段。菌种保藏的方法多种多样,有的虽然保藏效果好,但投资高或操作繁杂。笔者在多年的实践中,摸索出一种设备投入少,能保障已有收集种不死亡、不被污染、最大限度地保持其优良种性的斜面低温短期保藏和自然基质较长期保藏相结合的方法,现分述如下：１斜面低温保藏法 斜面低温保藏方法简便易行,能随时观察保藏菌株的活力和纯度,一旦染杂,肉眼能及时发现。用该法须注意以下几点。１．１选择两种以上斜面适生培养基很多品种的菌…     

南昌市养犬管理办法

《南昌市养犬管理办法》已经2004年11月10日市人民政府第30次常务会议通过,现予发布,自2005年2月1日起施行。第一条为加强犬类管理,保障公民健康和人身安全,维护市容环境卫生和社会公共秩序,根据《中华人民共和国传染病防治法》、《中华人民共和国动物防疫法》和《江西省犬类管     

天津市养犬管理条例

第一条 为加强养犬管理,保障公民健康和人身安全,维护公共秩序和市容环境,根据有关法律、法规的规定,结合本市实际情况,制定本条例。     

菌糠-凹凸复合盐碱地调理剂对盐碱地改良效果及玉米产量的影响

探究菌糠-凹凸盐碱地调理剂对盐碱地的改良效果以及对玉米产量的影响，为菌糠-凹凸盐碱地调理剂推广和盐碱地治理提供依据。试验设菌糠-凹凸盐碱地调理剂(T1)、石膏(T2)、不施调理剂(CK)3个处理，采用田间试验，分析不同处理对土壤理化性质、玉米出苗率和产量的影响。结果表明，所有处理对土壤pH值和容重影响差异不大；T1可显著降低土壤电导率，玉米收获时，T1电导率较CK降低了45.56%;在玉米生育前期，T1能降低土壤碱化度，提高阳离子交换量；T1土壤有机质含量最高，收获时较CK增加17.96 g/kg; T1的玉米出苗率最高，为96.16%,较CK的出苗率增加了43.47百分点；T1小区产量最高，达56.31 kg/48 m²,较CK增产106.49%。本研究结果显示，菌糠-凹凸盐碱地复合调理剂能显著降低土壤电导率，增加土壤有机质含量，在玉米生长前期可降低土壤碱化度(ESP),提高阳离子交换量(CEC),提高玉米出苗率和产量。     

“走出去”的经济需要“走出去”的工作犬安保工作

<正>近年来,伴随着我国企业"走出去"的步伐不断加快,建立和完善我国海外机构、企业和公民人身和财产安保体系刻不容缓。上海佳良犬业加强了与巴方有关单位的合作,开启了工作犬海外安保的先例,已起到了良好的基地示范效应。一、利用企业优势开展海外保安犬业务早在2003年,巴基斯坦卡拉奇商人菲兹通过外贸公司与上海佳良犬业建立联系,开始商谈购买警卫、搜爆、缉毒等工作犬。上海佳良犬业先后出口了近20头