基于视觉与惯性的农机组合导航的方法研究

以棚室电动微耕机为试验平台,提出了一种基于视觉与惯性融合的组合导航方法。利用摄像头、陀螺仪和加速度计在微耕机上实现了低成本、高精度的导航定位。通过以导航线为参考系的位姿描述建立农机运动学模型,采用卡尔曼扩展滤波对两种导航模块得到的农机位置、速度和航向角信息进行最优融合估计。微耕机实际行走数据的仿真实验表明:该方法能够为农机自动作业提供实用可靠的导航信息。     

基于B/S架构的联合收割机远程监测平台研究

结合互联网技术研究基于B/S架构的联合收割机远程监测平台,设计远程监测平台通讯服务器、数据库服务器与Web服务器。根据系统功能需求,设计基础信息管理、系统操作信息管理、设备监测管理与故障预警管理等功能模块。针对联合收割机运行状况,为保证通信安全性与数据准确性,设计相关通信协议与数据库中数据表。为实现数据解析高效性与大量设备同时接入,通讯服务器分别建立消息接收线程组与消息处理线程组,完成对数据的解码、编码等操作,既提高系统处理效率,同时又保证系统能更加灵活地处理大量设备接入。该系统运行稳定,对联合收割机远程监测及其运维具有现实意义。     

能量高效的事件驱动型大规模农业监测WSNs协作式传输策略

针对农作物分布广泛、农业环境恶劣的特点,利用协作式多输入多输出技术具有的低能耗、高可靠特性,结合事件驱动型农业监测的无线传感器网络,提出了能量高效的基于空时分组码的多跳协作式多输入多输出传输策略。该策略建立了包括节点剩余能量、最优跳距等因素的综合多跳路由;此外,还建立了精确的能耗模型,确定了满足网络最小能耗时的协作节点个数和最优跳距。仿真结果表明,通过能耗模型求出的最优跳距和协作节点个数减少了能量消耗;同现有的无线传感器网络中具有能量效率和事件聚类的自适应路由协议相比,提出的传输策略能显著地提高能量有效性和延长网络寿命。     

细粒棘球绦虫基因型与抗原研究进展

细粒棘球绦虫（Echinococcus granulosus,坛）是一种重要的人兽共惠寄生虫。现已报道细粒棘球绦虫有10个基因型（G1～G10）,我国仅发现G1和G6。细粒棘球绦虫六钩蚴阶段的Eg95,原头蚴阶段的EgFABP,成虫阶段的EgM9和Eg31分别被认为是最有前途的用于免疫保护的抗原。其中Eg95基因工程疫苗已经商业化生产,对羊免疫保护率达到了95％以上。     

动物脑多头蚴病研究进展

脑多头蚴病是由多头绦虫的幼虫寄生于家畜所引起的疾病,人也可感染,但相对较少。该病通常对动物是致命的,给世界许多地区的养殖业造成了巨大的经济损失。论文主要介绍了不同药物对该病的疗效,以及脑多头蚴不同抗原成分免疫原性、分子分类和相关抗原基因的研究进展。     

基于线粒体ATP6基因全序列分析中国绵羊痒螨(兔亚种)的遗传多样性

为进一步了解我国绵羊痒螨(兔亚种)种群的遗传变异情况和分类情况,采用PCR技术扩增绵羊痒螨(兔亚种)虫株的线粒体ATP6基因全序列,并分析所得序列,旨在探讨中国华北、华东、华中、西北、西南地区绵羊痒螨(兔亚种)种群的遗传多样性和种群结构。本研究成功获得88条序列,长度均为672 bp,包含41个单倍型,表现出较高的遗传多样性(π=0.014 94)和单倍型多样性(Hd=0.925 81),且以种群内部的遗传变异为主(97.92%)。进一步分析发现,5个种群间遗传分化程度较弱(F_st=0.020 81),基因交流频繁(Nm=11.763 5),中性检验值(Tajima’s D=0.937 98,Fu’s Fs=0.522 06)为不显著的正值,结合错配分布曲线呈现多峰,表明我国绵羊痒螨(兔亚种)种群在进化过程中比较稳定,无种群扩张事件。从单倍型网络图和NJ树可知,中国绵羊痒螨(兔亚种)没有形成基于兔品种、温度带或地理分布的遗传结构。中国绵羊痒螨(兔亚种)种群遗传多样性高,但种群间无明显分化,未形成基于兔品种、温度带或地理分布的遗传结构。     

犬恶丝虫核苷二磷酸激酶(NDPK)基因的原核表达及其免疫荧光定位

对犬恶丝虫核苷二磷酸激酶(NDPK)基因的基本特征进行探究,并评估其诊断价值,旨在为犬恶丝虫病的诊断提供依据。本研究原核表达了Di-NDPK,通过生物信息学、免疫印迹和免疫荧光组化分析了该蛋白的基本特征,通过检测犬恶丝虫阳性血清评估了rDi-NDPK的诊断价值。免疫印迹显示,Di-NDPK具有良好的反应原性,免疫荧光组化显示,Di-NDPK在犬恶丝虫的侧索及肠上皮细胞和肠腔中分布。间接ELISA显示,该方法的敏感性为66.7%(16/24),特异性为38.9%(14/36),其中与犬细粒棘球蚴病阳性血清、犬钩虫病阳性血清以及犬弓首蛔虫病阳性血清发生交叉反应。Di-NDPK是一个分泌蛋白,但不适合作为犬恶丝虫病的诊断候选抗原。     

嗜水气单胞菌源黄鳝出血病的组织病理学研究

应用组织学方法研究了分离自患出血病黄鳝(Monopterus albus)体内的嗜水气单胞菌(Aermonas hydrophila)人工感染健康黄鳝后引起的组织病理学变化。结果显示:健康黄鳝感染嗜水气单胞菌后发病呈急性过程,感染后15~33 h为发病死亡高峰期。黄鳝人工感染后出现的临床症状与自然发病病例相似,主要表现:体表出现出血斑、肛门红肿、腹腔充血以及各实质性器官出血、充血。人工感染黄鳝的肝脏、脾脏和肾脏的病理变化明显:肝脏出现广泛的充血、出血,肝细胞出现空泡变性、坏死;肾脏肾小管上皮的肿胀、结构的消失,肾小球出血、变性坏死;脾脏充血、出血;肠粘膜上皮脱落,基底膜排列紊乱,大量出血。结果表明,嗜水气单胞菌感染黄鳝后的病理变化主要表现为肝脏、肾脏等实质性器官充血、出血,及广泛的组织细胞变性和坏死。     

吡喹酮对家养林麝四川莫尼茨绦虫的驱虫试验

1997年对某养麝场自然感染四川莫尼茨绦虫的仔麝用吡喹酮按每公斤体重15mg,30mg 两种剂量进行驱虫,投药后11～12h 小时开始大量排虫,大多数一次全部排出,一般在24h 时内排净.投药后仔麝精神状态、食欲、排便等均无异常变化。经复查两个剂量组驱净率均为100%。     

四川奶牛内寄生虫的调查

1996～1997年采用粪样检查法抽检了四川阳坪种牛场、德阳市园艺场奶牛场、雅安地区奶牛场及四川农业大学奶牛场舍饲奶牛共计437头,其中荷兰黑白花奶牛364头、西门塔尔奶牛52头及蒙贝尼亚奶牛21头.寄生虫感染情况为:①片形吸虫10.76%(47/437);②前后盘吸虫39.36%(172/437);③线虫50.34%(220/437);④莫尼茨绦虫1.37%(6/437);⑤球虫:成年牛11.60%(42/362),小牛64.00%(48/75),从阳性粪样中鉴定出9种艾美尔属球虫;⑥仓贮螨类3.89%(17/437).文中就球虫有仓贮螨类对奶牛的危害作了讨论.