农田平地机导航侧滑估计与自适应控制方法

针对农田平地机在无人驾驶作业时因受地面侧滑影响而导致路径追踪控制精度降低的问题,提出一种基于牵引式农田平地机的导航侧滑估计与自适应控制方法。根据路径追踪时平地铲与拖拉机的位置关系,建立了牵引式农田平地机的运动学模型;基于运动学模型,提出了一种侧滑估计器,用来预测导航控制中车轮因侧滑产生的侧滑角,并计算出拖拉机的前轮转角控制率;采用改进的非线性函数构造方法对PID控制器的参数KP、KI、KD进行实时整定,实现了农田平地机自适应导航控制。田间试验表明,该方法使平地铲路径追踪的平均绝对偏差减小了6.78 cm,标准偏差减小了10.1 cm。与无侧滑估计和参数自适应的导航控制相比,本文方法提高了农田平地机的路径追踪精度,增强了导航控制系统对平地机的适应性和鲁棒性。     

高产大豆新种质MN413

来源及选育过程MN413大豆新种质是1990年以MS8118(经等离子处理N50次、30Kev)高产株系为母本与豫豆10号有性杂交,经混合集团及系统选育,于1997年定型并取名为MN413(蒙宁413)。1998年参加本所品比鉴定,平均亩产239.7kg,比中豆19增产18.5%,并在0.4亩繁殖田中亩产达274kg;1999年参加本省多点异地鉴定,平均亩产260.3kg,比中豆19增产40.7%,高抗倒伏,高抗花叶病毒病和大豆孢囊线虫病,高产稳产,适应性广。高产栽培鉴定结果2000年在蒙城综合实验站进行面积为1.625亩的高产栽培试验,经南京农业大学、山东省农科院、江苏省农科院、安徽省种子总公…     

中国温室环境控制硬件系统研究进展

该文综述了国内温室控制系统模式的研究现状,介绍了几种典型的温室控制系统模式,指出了制约温室控制系统研究的主要问题:成本高,没有达到智能化的要求.该文提出了建立具有分布式结构的基于CAN总线的温室控制系统模式,可以降低成本,为解决温室控制系统智能化问题提供了有效的途径.提出未来温室控制系统的发展趋势--高层管理与控制网络化;现场检测与控制单元的现场总线化;温室调控系统的行业标准化.     

泗阳二站沉井群施工井点降水及对

泗阳第二抽水站采用沉井群基础施工技术，需要井点降水。通过严密的井点布置设计，严格监视井点降水过程对周边建筑物及地下水位的影响，保证了施工的正常进行。     

大豆品种对比试验

通过品种对比试验,为选择优良的大豆推广品种提供科学性依据.每667米2保苗22000株,随机对比种植,人工点播.     

硒在水稻中的生理生化作用探讨

 迄今为止,对硒在有机体内的生理生化作用的认识,主要来自于动物研究领域,普遍认为,其主要作用是作为谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)和磷脂氢谷胱甘肽过氧化物酶(PHGSH-Px)等含硒酶活性中心的必要组成这一生物活性形式发挥抗氧化作用。薛泰麟等〔1,2〕曾在大豆、油菜、小麦和?..     

地面增温剂在落叶松育苗中的应用

为了克服黑龙江省春季地温低、干旱、风沙大等对落叶松育苗的影响,实现提早播种育苗,达到苗木速生、丰产、优质的目的。我们在海伦县国营苗圃、绥棱县国营苗圃、海伦东风乡林场等十二个点对三十四亩新播落叶松试用了地面增温剂,收到了良好的效果。将增温剂稀释液均匀喷洒在播后覆砂浇透了底水的床面上,每平方米施药量为150克,经观测效果是:     

凯斯CE620型采棉机的操作与调整

详细论述了采头水平的调整,采头前倾角度的调整,扶禾器的调整,仿形控制系统的调整,调整压茎板、脱棉盘的调整,湿润系统的调整。     

人工繁育花绒寄甲种群的越冬情况调查

花绒寄甲Darstarcus helophoroides是松材线虫病主要媒介昆虫—松褐天牛Monochamus alternatus的重要寄生性天敌,其在松褐天牛适生区的越冬情况一定程度上决定了翌年的种群基数和防治效果。本研究在山东威海和青岛的松材线虫病疫区内设置笼罩,释放人工繁育的花绒寄甲种群,翌年调查其越冬存活率和越冬场所。结果表明人工繁育的花绒寄甲在青岛和威海均能够成功越冬,平均存活率在50%以上,主要以单头成虫在树皮下和树皮缝内越冬。本次调查结果为明确花绒寄甲在山东省内人工移殖或引进的可行性提供依据。     

塞罕坝地区褐柳莺巢址选择及其对繁殖成功率的影响

为了揭示褐柳莺(Phylloscopus fuscatus)巢址选择及其对繁殖成功率的影响,2021年5—8月对繁殖于河北省塞罕坝国家森林公园褐柳莺的繁殖生态进行系统调查,共记录褐柳莺繁殖巢30个,其中97%的繁殖巢筑于人工育树苗的苗圃地;对所有巢的15个巢址参数进行主成分分析,结果表明:植被盖度因子(23.451%)、巢隐蔽因子(19.886%)、干扰因子(16.071%)、巢空间位置因子(14.484%)和植被高度(13.690%)是构成褐柳莺巢址选择的重要因子,其中巢址周围的植被盖度和巢的隐蔽性是褐柳莺巢址选择中优先考量的因素。赤狐(Vulpes vulpes)的巢捕食是褐柳莺繁殖失败的主要因素(66.67%),繁殖成功巢和被捕食巢在巢树1 m半径范围内不同植被类型的盖度有显著差异,被捕食巢拥有更高的草本盖度(t=-2.847,P=0.014)和更低的木本盖度(Z=-2.525,P=0.012),低处的草本盖度相较高处的木本盖度可能增强了捕食者靠近的难度。