基于改进AD~*算法的低能耗移动机器人最优路径规划

在移动机器人路径规划中需要考虑距离约束和时间约束,同时,为了使机器人在能量补给不足的情况下更高效地执行更多的任务,降低运动过程中的能耗变得尤为重要。考虑到机器人对降低能耗和路径规划效率两方面的需求,本文提出了一种基于改进AD~*(Anytime Dynamic A~*)算法的低能耗移动机器人最优路径规划方法,该方法可以降低能耗,又兼顾距离约束和时间约束。首先,通过构建机器人动力学模型及其在运动过程中的能耗模型,实现对路径的能耗计算。结合机器人运动学模型,采用基于采样的模型预测算法(Sample based model predictive optimization,SBMPO)生成优化轨迹簇。然后,改进AD~*算法,将距离成本和能耗成本融入搜索节点的评估函数,根据轨迹簇中的节点连接关系和环境地图进行在线规划,以获得能耗最优的路径。最后,通过设计仿真测试场景将所提出的能耗最优路径规划方法与距离最优规划方法进行规划结果对比,验证了算法的有效性。     

不同覆盖方式对土壤水热与夏玉米生长的影响

为探求西北半湿润地区不同覆盖方式对农田土壤水热和作物生长的定量影响,试验对比研究了平作不覆盖(CK)、秸秆覆盖平作种植(SM)、地膜覆盖平作种植(PM)和垄覆地膜沟覆秸秆(SPM)4种覆盖方式对夏玉米土壤水分、温度、作物生长、产量和水分利用效率的影响。结果表明:覆盖处理在各生育期内0~260 cm土壤贮水量都显著高于对照(P0.05),夏玉米生育期0~30 cm土层内平均温度表现为:PMSPMCKSM(其中15 cm时土壤温度CKSPM),垄覆地膜沟覆秸秆能够有效地聚集降雨。夏玉米地上部生物量随生育进程的动态变化符合Logistic生长模型,SPM处理地上部生物量理论值最大,快速累积期提前,最快累积速率较大,持续时间较长。SM、PM和SPM处理2年夏玉米产量平均值分别较CK处理提高15.4%、23.3%和28.4%(P0.05)。水分利用效率分别较CK处理提高10.2%、31.2%和28.0%(P0.05),各覆盖处理间差异不显著。综合分析,垄覆地膜沟覆秸秆可明显改善农田土壤水热状况,增加干物质积累量,提高夏玉米产量和水分利用效率,是该研究中最适合本地的覆盖栽培方式。     

现代新技术在水产品深加工中的应用

利用生物技术中酶技术可对低值鱼及水产加工废弃物进行水解、提取等深加工,制成水解鱼蛋白;使鱼卵脱膜;提高鱼糜制品凝胶强度;用于水产品的保鲜。超临界萃取技术具有操作温度低、产品纯度高、品质好、无溶剂残留、无环境污染、分离效率高、选择性高等优点。微胶囊技术能够使被包囊的物料与外界环境隔离,最大限度地保持其原有的色、香、味、性能和生物活性,防止营养物质破坏和损失,并具有缓释功能。膜分离技术对双组分或多组分的溶质和溶剂进行分离、浓缩、纯化等。高压技术使食品中的酶、蛋白质、淀粉等生物高分子物质分别失去活性、变性和糊化,同时致死以微生物为主的生物。     

家畜螨病诊断与防控

<正>家畜螨病主要是由疥螨科的疥螨和痒螨科的痒螨以及足螨寄生于家畜（牛、羊、猪、兔和马）皮肤的表皮内外所引起的,经接触感染与传播的常见外寄生虫病。该病严重危害家畜的健康,增加养殖成本,可给养殖业造成巨大的经济损失。1流行特征与临床症状家畜螨病呈世界性分布,在我国各地均有报道。疥螨、痒螨和足螨可危害的动物种类存在一些差异,疥螨主要危害牛（黄牛、牦牛和水牛）、羊（绵羊和山羊）、猪、兔和马;绵羊痒螨主要危害牛（黄牛、牦牛和水牛）、羊（绵羊和山羊）、兔和马,牛足螨和德州足螨主要危害牛（黄牛、奶牛、牦牛和水牛）、羊（绵羊和山羊）和马。     

我国农村经济政策的历史和现状评价及展望

在对我国农业经济政策的发展历史进行了分析和回顾的基础上,结合河北省农业发展的实际情况,指出了农业经济政策发展的问题,对于农业经济政策的发展提出建议。     

消毒剂Neopredisan135-1对大熊猫西氏贝蛔虫卵的体外杀灭效果观察

西氏贝蛔虫是危害圈养大熊猫的主要寄生虫,西氏贝蛔虫卵是圈养大熊猫重复感染该蛔虫的来源,虫卵在外界环境中有着极强的生存能力。测定了消毒剂Neopredisan135-1对西氏贝蛔虫卵的体外杀灭效果,为圈养大熊猫西氏贝蛔虫的防控提供参考。将分离自大熊猫新鲜粪样中的西氏贝蛔虫卵通过消毒剂Neopredisan135-1不同浓度(2.5、5、10、20、40mg/mL)与不同作用时间(30、60、90、120min)处理后,将处理后的蛔虫卵和未用消毒剂处理的平行对照组一并置于25mg/mL的重铬酸钾溶液28℃温箱内,培养后在显微镜下观察虫卵的发育与死亡情况。结果发现,2.5mg/mL浓度组处理虫卵30、60、90min,其虫卵杀灭率均在50%左右;5mg/mL浓度组处理虫卵30min和60min,其虫卵杀灭率在74.71%～87.64%;而在10、20、40mg/mL浓度下处理30min其杀灭率均达到90%以上,10、20、40mg/mL的Neopredisan135-1对西氏贝蛔虫卵均具有较强的杀灭作用。考虑到成本、杀灭效果以及环境等因素,消毒剂Neopredisan135-1的推荐使用浓度为20mg/mL。     

我省海水养殖业的现状及发展策略

分析了河北省海水养殖发展基本情况,并总结了渔业发展所面临的问题,在此基础上提出了海水养殖业现代化的指导策略:实施“科技兴渔”战略,促进渔业技术水平的提高;要进一步推广健康养殖模式,保证水产养殖业的稳定发展;根据市场需求调整产业结构,实现产业化经营;坚持可持续发展,兼顾经济效益和社会效益;积极参与国际渔业贸易与合作,发展外向型渔业。     

国家三类新兽药——乌锦颗粒

乌锦颗粒是成都中牧生物药业有限公司联合中国农业科学院兰州畜牧与兽药研究所等单位联合申报的国家三类新兽药,其由乌梅、地锦草、黄连、厚朴、苍术、茯苓、山楂7味中药组成复方提取物中药颗粒剂,于2019年4月16日通过农业部审批获得国家三类新兽药证书((2019)新兽药证字33号)。     

山地运输机械驴

本文在对驴身体解剖构造所借鉴的仿生学规律基础上,提出了一种基于ARM的仿生四足机器人控制系统。该控制系统上层控制与协议控制层之间通过蓝牙通信方式,协调控制层与执行层采用的方式为CAN通信。一个身体上的主控制器和四条腿各自的子控制系统。经过实验,系统运行较平稳,无较大延迟,基本满足四足机器人的较高实时性要求的需要。     

河西走廊近40年地表土壤冻融状态变化特征

为探究河西走廊地区土壤冻融规律，基于ERA5-LAND逐小时地表温度数据，通过划分不同冻融阶段并结合Mann-Kendall趋势检验及线性回归法，分析河西走廊近40年地表土壤冻融状态变化特征。结果表明：(1)春季过渡期发生天数呈现平原多山区少，总体年均发生天数为65天以上，完全融化期发生天数整体上为北部多于南部，在同一纬度上呈东部多于西部，且发生天数为200天以上的地区不断增加；秋季过渡期年均发生天数最少，为50天左右，完全冻结期发生天数随海拔升高而增加，其中春季过渡期发生天数的空间分布随时间变化较明显。(2)春季过渡期和完全融化期起始日期由北向南逐渐推迟，南北差异最大为90天以上，且不同时期完全融化期起始日期空间分布变化明显。秋季过渡期起始日期与前者相反，由北向南逐渐提前，不同时期空间分布无明显差异。绝大部分地区在12月份进入完全冻结期，高海拔山区在11月份进入完全冻结期。(3)研究区大部分地区春季过渡期起始日期滞后，完全融化期起始日期提前，故春季过渡期发生天数总体以0.2天/年的速率减少，而大部分地区秋季过渡期起始日期滞后，致使完全融化期发生天数以0.3天/年的速率增加。研究区北部...