基于单片机和智能监测的采摘机器人调速系统设计

由于采摘机器人的移动非常频繁,因此其速度控制是影响工作效率的主要因素,在机器人的移动过程中会产生较大的惯性和时延,在控制信号的输出和电机响应过程中也会有一定的延迟,采摘机器人的惯性会使采摘机器人不能很好地在预定的果实采摘位置停下。为了解决这个问题,提高机器人的采摘效率,设计了一种新的机器人调速系统。该系统速度由传感器进行采集,通过电机的变频调节实现移动速度的控制。为了使机器人的控制平稳,以STC89C52单片机为控制核心,设计了采摘机器人的闭环控制系统。最后,对采摘机器人的性能进行了测试,通过测试发现:采摘机器人可以准确地识别成熟果实,控制算法运行良好,可靠性高,实现了采摘机器人的自动调速功能。     

海湾扇贝南部亚种自交家系选育及其Kung育种值评价

从1991年引进、并于2005—2007经过3代大壳高群体继代选育的海湾扇贝南部亚种(Argopecten irradiansconcentricus Say)选育系F3养殖群体中,以5%的选择压力选取最大壳高个体(高值亲本)作为育种群体,从中随机挑选12个性腺成熟的个体作为亲本,利用其雌雄同体的特性建立12个自交家系,并与F3群体随机混交后代作对照,考察各家系后代的生长、存活等指标并采用Kung育种值及综合评定值对其进行评价,以期选育优秀自交家系,为该品种遗传改良提供物质基础。结果显示,各自交家系与对照组间受精率没有显著差异,但孵化率则存在显著差异(P<0.05),以B3、C2家系最高,其次为对照组(L0);在幼虫生长阶段,B3、C2家系幼虫壳长日增长显著(P<0.05)高于对照组,其他家系则显著(P<0.05)低于对照组;在养成期的4月龄,各组别的存活率以B3、C2家系显著(P<0.05)高于对照组,对照组显著(P<0.05)高于其他家系;4月龄个体的壳高、壳宽和体质量等生长指标,以B3、C2家系显著(P<0.05)高于对照组,对照组又显著(P<0.05)高于其他家系;各家系各指标的Kung育种值(Z)及综合评定值(Pi)的大小排序均呈现B3>C2>L0>A3>B4>A1>C4>B1>A2>B2>C3>C1。研究表明,12个自交家系中,9个产生了一定程度的自交衰退,1个败育,2个(B3、C2)表现出显著的存活和生长优势,成为超越L0的两个优秀家系。研究证明,利用高值亲本可提高优秀自交家系命中概率,提高选育效率,缩短选育周期。     

日光温室早春黄瓜品种与栽培密度优化组合研究

[目的]在日光温室内对三个黄瓜品种进行三种不同密度的栽培,旨在筛选出适合吐鲁番地区早春日光温室高产、优质栽培的黄瓜品种,并确定其最佳栽培密度.[方法]试验采用随机区组设计,各品种和栽培密度进行3次重复.[结果]三个品种在三种密度组合栽培中,以瑞新美乐(A2)×密度B2(30cm)为182.09kg在整个生长期总产量最高,较其它两个品种相比增产幅度均在8;以上.[结论]在加强温室管理的基础上,瑞新美乐(A2)可作为吐鲁番地区温室早春高产、优质、高效栽培的首选优良黄瓜品种,株行距为30cm×(40+80)cm为宜.     

经基因工程改造的花生主要过敏原Arah2制备及其低致敏原性鉴定

构建经基因工程改造的Ara h 2表达载体,表达并纯化该蛋白,鉴定其过敏原性.将花生主要过敏原Arah2基因序列进行颠换,并将颠换后的序列进行合成,再将合成后的基因克隆到原核表达载体pET -32a(+)上,然后转入Origami宿主表达菌中;利用Isopropyl β-D -1 - Thiogalactopyrano...     

白花泡桐羟基肉桂酰辅酶A还原酶mRNA全序列克隆及序列分析

经过对其他物种CCR mRNA序列的对比分析后,设计保守区兼并引物,首先用RT-PCR方法得到229 bp CCR mRNA部分序列,之后通过RACE(Rapid Amplification of cDNA Ends)方法,成功克隆得到包括5'UTR和3'UTR在内的CCR全部mRNA序列,并进行了分析,所得CCRmRNA全序列共1 243个碱基,CDS共999个碱基(103-1 101),编码氨基酸332,和其他多个物种的CCR序列比对结果显示相似度均在80%以上。此序列成功克隆之前,尚未见到白花泡桐木质素代谢关键酶基因的报道,这对丰富白花泡桐基因资源、有针对性的进行白花泡桐品质或材质改良有巨大的意义。     

钝缀锦蛤胚胎、幼虫及稚贝发育观察

为研究钝缀锦蛤早期发育阶段的形态特征和发育速度,以期为形态发育生物学和人工育苗提供参考,在水温25～26℃、盐度29～31的条件下,采用光学显微镜对育苗过程各发育阶段进行观察、测量和拍摄。试验结果表明：钝缀锦蛤刚产出的卵细胞呈圆形,不见胚泡,规格(59.0±2.2)μm,受精后隆起薄而透亮的受精膜并放出极体;D形幼虫壳长(101.8±3.7)μm;壳顶初期幼虫壳顶微弧形,出现球形足原基;壳顶中期幼虫壳顶凸起似山丘,足呈靴状,足基部平衡囊1对,直径10μm;壳顶后期幼虫壳顶隆起显著,足呈棒状,足基两侧形成2对管状鳃丝;成熟幼虫无“眼点”,平衡囊直径约15μm;变态期幼虫壳长(228.4±11.2)μm,面盘消失,在足底分泌1～2根足丝,营附着生活,并分泌次生壳成为稚贝;无管期稚贝次生壳不对称,壳顶向前端倾斜,鳃丝增多;单管期稚贝在后上方出现出水管,管口不带触手;双管期稚贝在后下方长出进水管,初期长度短于出水管,末端环绕触手,贝壳外观与成贝基本相同,前端圆后端近截形,壳长(578.1±76.7)μm。钝缀锦蛤的早期发育具有“快-慢-快”的生长规律;从D形幼虫发育至变态附着期幼虫历时16 d...     

柴油机主动隔振系统液压执行机构线性化仿真与试验

提出了抑制柴油机主动隔振系统中液压执行机构非线性问题的预补偿模型参考自适应逆控制策略.在[10,110]区间内随机选取了4个不同频率的单频正弦信号作为液压执行器的激励信号,应用该控制策略进行线性化控制仿真及试验研究.结果表明随着输入频率的增加,控制效果有逐渐加强的趋势,在88.52Hz处完全滤掉了各阶谐波,达到了最佳的控制效果.     

甜高粱品种比较试验初报

本试验选择不同甜高粱品种进行引种试验,以选择适合本地区种植的、具有较高的生物产量和茎秆含糖量的品种。结果表明:根据抽穗期可将引进的10个品种分为早熟、中熟、晚熟3类,各类品种茎秆含糖量与生物产量有差异,各地区可根据当地的气候特点选择合适的品种。     

不同播期对新糯玉5号产量、品质性状及采收期的影响

随着人们消费水平的提高.饮食结构的多元化已成为主流趋势.鲜食糯玉米因含有人体必需的各种营养成份,尤以氨基酸总量及赖氨酸含量和维生系C、B1、B2含量非常丰富.且蒸煮食用具有特殊的香糯风味,倍受人们的喜爱.     

芹菜常见病虫害防治技术

<正>一、常见病害及防治方法（一）斑枯病该病又称晚疫病或叶枯病,为芹菜生长及贮运过程中常见的病害,严重影响芹菜的产量和质量。1.发病症状主要表现在叶片、叶柄和茎部。叶片发病时,一般先从老叶开始,逐渐侵害新叶。斑枯病分为大斑型和小斑型,大斑型症状为叶片上有油渍状小斑点,淡褐色,后逐渐扩散开,中心部位开始坏死,褐色,边缘明显,外缘深褐色,