基于全质心WLS-HDS-TWR算法的无人驾驶农业机械协同定位算法研究

针对室内全球导航卫星系统（Global navigation satellite system,GNSS）信号受遮挡时,农用车辆协同定位精度低、稳定性差、信号丢包等问题,本文开展面向超宽带（Ultra wideband,UWB）调频技术的室内外农用车辆协同定位算法研究。首先,搭建三基站多边测距定位模型,实现主基站绝对位置标定以及辅助基站绝对位置坐标的变换求解;其次,提出全质心加权最小二乘的高速双边双向（Weighted least squares high double sided two-way ranging,WLS-HDS-TWR）农机协同定位算法,基于泰勒级数展开的WLS估计算法,求解主车位置。同时,提出面向室内环境的多状态基站组合的UWB定位模块布设模式,并验证其可行性;通过飞行时间法（Time of flight,TOF）获取主从车距离信息,融合GNSS标定位置信息、主车坐标信息以及测距信息,实现主从车协同定位。最后,基于Prescan/Simulink搭建联合仿真平台,验证提出算法的可靠性;通过农用履带车辆开展室内及室外协同定位实车试验,试验结果表明：全质心WLS-HDS-TWR协同定位算法可有效解决室内GNSS信号缺失问题,室内环境下,定位精度较HDS-TWR及全质心LS-HDS-TWR算法分别提高26.98%和22.03%,满足智能农机协同定位作业需求。     

中国鲤育种的主要方法、遗传解析及展望

为探究鲤不同体色个体肌肉品质的差异,本研究以福瑞鲤2号青灰色个体 (BG)和全红个体 (WR)为对象,通过检测其肌肉色泽、氨基酸、脂肪酸和质构指标,评价这2种体色福瑞鲤2号肌肉品质的差异。结果显示,BG的b^*值显著高于WR;出肉率以及肌肉的水分、粗脂肪、粗蛋白和灰分无显著差异;不同体色福瑞鲤2号的肌肉中均能检测出17种氨基酸,其中人体必需氨基酸7种,非必需氨基酸10种。甘氨酸 (Gly)、脯氨酸 (Pro)、组氨酸 (His)和半胱氨酸 (Cys)在2组间差异不显著,其他氨基酸在2组间存在显著或极显著差异,两种体色福瑞鲤2号之间ΣEAA/ΣTAA没有显著差异;BG肉豆蔻酸 (C14:0)显著高于WR,BG的饱和脂肪酸含量较WR稍高,WR的单不饱和脂肪酸含量较BG稍高,二者多不饱和脂肪酸含量相近;WR的弹性和咀嚼性显著高于BG。研究表明,体色对福瑞鲤2号的肌肉品质有影响。本研究为鱼类肉质性状改良提供基础数据和参照依据。

     

电动拖拉机PC-DSPM电机电子变极策略与分析

针对田间作业和转场运输等不同工况时的行驶速度需求,该研究提出使用双凸极变极永磁（pole-changing doubly-salient permanent magnet,PC-DSPM）电机作为电动拖拉机的驱动电机,通过变极获得驱动电机的多种机械特性。基于气隙磁场调制理论,将PC-DSPM电机气隙磁场中的主要工作谐波分为2组,采用电子变极改变电枢绕组连接方式,从而选择不同组别的气隙磁场谐波参与机电能量转换,形成PC-DSPM电机3种运行模式。根据不同模式下的转矩-转速曲线,选取电机在恒功率区的2个变极切换点,并据此将拖拉机的运行速度划分为0～7.7、7.7～10.5和10.5～32.7 km/h共3个区间。为实现平滑变极,构建自抗扰控制和跟踪微分器的PC-DSPM电机变极策略。与采用自抗扰控制的阶跃响应变极相比,虽然2个切换点处的变极时间分别延长至400和600 ms,但变极过程中dq轴电流过渡平稳,转矩波动分别下降8.5%和11.8%,转速恒定在920和1 250 r/min。研究结果可为实现电动拖拉机多工况高效运行及变极永磁电机平滑切换提供理论参考。     

干旱胁迫对台湾海桐生长和生理生化特性的影响

以一年龄台湾海桐(Pittosporum pentandrum)盆栽苗为试材,采用人为称重控水方法,研究了正常供水(CK)、轻度干旱胁迫(LD)、中度干旱胁迫(MD)和重度干旱胁迫(HD)4种水分处理对台湾海桐生长和生理生化特性的影响,以探讨台湾海桐耐旱机制。结果显示,随干旱胁迫程度的加剧,台湾海桐幼苗高度和生物量下降,根冠比增加;净光合速率(Pn)、蒸腾速率(Tr)、气孔导度(Gs)、气孔限制值(Ls)和水分利用效率(WUE)降低,胞间CO2浓度(Ci)增加;叶中K+和Mg2+含量降低,Ca2+含量先增加后降低;叶中可溶性糖和可溶性蛋白质含量增加,叶中脯氨酸含量先增加后降低;叶中丙二醛(MDA)含量和质膜透性增加,过氧化氢酶(CAT)、过氧化物酶(POD)、超氧化物歧化酶(SOD)和抗坏血酸过氧化物酶(APX)活性先增加后降低。干旱胁迫下台湾海桐幼苗生长受到抑制和膜脂过氧化加剧,但其能通过对渗透调节物质的含量和抗氧化酶系统的活性调节来保护膜结构,保持正常的生理活动,表现出一定的抗旱能力。     

低温和超低温保存花粉对番茄坐果率和种子量的影响

为了研究不同处理下长期保存花粉对番茄坐果率和种子量的影响,本文以云南农业大学园林园艺学院选育的Ryau96172I和Ryau9327D两个番茄品系为试材,采用低温(4℃,处理I)及超低温(-196℃,处理II)条件保存花粉,以常温作为对照(CK),对不同处理的花粉人工授粉(60朵花)后的坐果率、种子总重量、平均单果种子重量、种子总数及单果种子平均数进行比较分析.结果显示:与对照相比,处理I和处理II人工授粉后对番茄的坐果率无显著差异;处理I人工授粉后番茄的种子总重量、平均单果种子重量、种子总数及单果种子平均数无明显差异,但处理II人工授粉后其相应指标显著偏低(P0.05).结果表明: 超低温处理下保存花粉对番茄的种子量有较大影响.     

番茄抗番茄斑萎病毒病育种研究进展

番茄斑萎病毒（Tomato spotted wilt virus,TSWV）是危害番茄（Lycopersicon esculentum Mill.）最重要的病原菌之一,在中国及世界范围内已成为限制番茄生产的重要因素。利用自然番茄抗病资源及抗病基因是控制TSWV的有效方法。秘鲁番茄（Lycopersicon peruvianum Mill.）和智利番茄（Lycopersicon chilense Mill.）等野生番茄是目前发现的抗TSWV的主要自然资源。其中,秘鲁番茄中的显性抗病质量基因位点Sw-5在TSWV抗病遗传育种中发挥重要作用。后续开发和培育了多种与Sw-5连锁的分子标记及含有Sw-5的抗病品种。除此之外,病毒RNA介导基因沉默技术在番茄TSWV抗病育种中也逐渐受到重视。由于目前陆续出现了打破Sw-5基因位点的TSWV分离种,因此今后的工作亟须发掘TSWV新的抗病资源和基因。     

南太平洋雌性大眼金枪鱼性腺成熟等级研究

对2010年~2013年南太洋海域采集的雌性大眼金枪鱼（Thunnus obesus）卵巢组织样本进行石蜡切片实验,研究其发育特征,鉴定其成熟等级并估算繁殖力。结果显示,卵巢的发育分为未成熟期、成熟前期、成熟后期、排卵期和排卵后期5个阶段;雌性性腺指数范围为0.26~8.58,平均为3.56,随叉长增长而增大;50%成熟叉长为116.32 cm;平均怀卵数为1.09106 粒;平均相对繁殖力为20.5 粒g-1。聚类分析显示,因钓获深度不同,2、3期为一类,1、4期为一类,5期独为一类。研究表明,在南太平洋海域,大眼金枪鱼初次性成熟年龄比其他海域提前,可能是受过度捕捞的影响。     

罗非鱼催乳素I基因的组织分布及盐胁迫对其表达的影响

采用同源克隆方法从橙色莫桑比克罗非鱼（Oreochromis mossambicus）、荷那龙罗非鱼（O.hornorum）及其正反交子代垂体中克隆了催乳素Ⅰ基因（PRLⅠ）,并对其核苷酸序列和推导的氨基酸序列进行了比对分析。结果显示,4种罗非鱼的PRLⅠ基因序列长度均为798 bp,ORF长639 bp,共编码212个氨基酸;橙色莫桑比克罗非鱼和荷那龙罗非鱼仅在31号位点存在一个氨基酸残基差异。用qPCR方法分析橙色莫桑比克罗非鱼和荷那龙罗非鱼PRLⅠ基因在不同组织或器官中的表达,结果表明罗非鱼PRLⅠ基因在垂体中的表达量最高,在其他组织中的表达量较低;盐胁迫后4种罗非鱼垂体中的PRLⅠmRNA水平均显著降低,而在其他组织中的表达变化不大。由此可知PRLⅠ基因主要在垂体表达,参与罗非鱼的渗透压调节。     

天祝草原主要有毒植物及其药用价值

本文对天祝草原有毒植物的种类、分布、毒性成分、致毒机理及药用价值进行了综述, 天祝草原有毒植物共计18科32属61种, 主要有豆科棘豆属、黄芪属, 禾本科芨芨草属, 瑞香科狼毒属, 毛茛科乌头属、毛茛属、唐松草属, 大戟科大戟属, 龙胆科龙胆属等。分析认为, 部分有毒植物体内的生物碱等化学成分可以用于中药及农药制取, 同时, 可以充分利用有毒植物的抗逆性特征将其应用于水土保持和防风固沙等方面。     

紫苏子油纳米乳的制备及其对小鼠急性高血脂症的影响

通过绘制伪三元相图优选处方,采用滴定法制备紫苏子油纳米乳,用透射电子显微镜(TEM)、激光粒度测定仪分别考察其形态和粒径,通过恒温加速试验考察其稳定性,并研究其对急性小鼠高血脂症的影响。结果显示,以小麦胚芽油为油相,聚氧乙烯氢化蓖麻油(RH40)为表面活性剂制备的紫苏子油纳米乳外观澄明,有淡蓝色乳光;电镜下呈圆球形,平均粒径为58 nm,高速离心、高温下无絮凝或药物析出。与紫苏子油软胶囊对抗急性小鼠高血脂症的药效比较,紫苏子油纳米乳有更强的抗高血脂功效。结果表明,制备的紫苏子油纳米乳是一种质量稳定、高效的抗高血脂乳剂。