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102.
机械臂连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影响,导致其末端位置发生偏离而产生误差。本文以IRB1410型串联机械臂为研究对象,采用理论分析、仿真分析与实验验证相结合的方式,对机械臂末端位置误差进行分析与补偿研究。首先,建立机械臂刚柔耦合理论误差模型,并运用Newmarkβ法进行数值仿真分析;联合ANSYS和ADAMS进行刚柔耦合机械臂末端位置运动误差仿真;为了实现快速补偿,提出基于BP神经网络的伪目标点法对位置误差进行补偿,补偿后其位置误差均方根减小了68.3%,说明该方法具有较好的补偿效果;最后,自主设计并搭建了测量实验平台,采用所提算法进行了误差补偿实验,对比补偿前后距离误差,补偿后误差均方根减小了77.01%,验证了伪目标点法对柔性误差补偿的有效性。 相似文献
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104.
套种羽叶决明的龙眼园节肢动物群落结构与稳定性研究 总被引:2,自引:2,他引:2
对两种生态系统龙眼园节肢动物群落进行系统调查研究的结果表明,套种园节肢动物群落物种包括13目74科116种,其中植食性害虫类群53种、捕食与寄生性天敌类群35种、蜘蛛类群13种、腐生性昆虫类群1 5种;单一园(CK)为12目61科85种,其中植食性害虫类群54种、捕食与寄生性天敌类群14种、蜘蛛类群6种、腐生性昆虫类群11种.在单一园中植食性害虫类群的相对多度为98.16%,捕食性与寄生性类群、蜘蛛类群、腐生性昆虫类群的相对多度分别为0.52%、0.16%、1.16%;套种园中各类群的相对多度分别为91.89%、3.07%、0.66%、4.38%;套种园捕食性与寄生性昆虫类群、腐生性昆虫类群数量及相对多度均高于单一园,植食性害虫类群数量及相对多度小于单一园.套种园与单一园相比,具有更高的丰富度、多样性、均匀度和稳定性,群落结构更合理,说明龙眼园套种羽叶决明(Chamaecrista nictitans cv.Minyin)能有效增加果园物种丰富度、多样性、提高均匀度和稳定性,对促进天敌繁衍栖息,减少害虫发生,优化群落结构,保护果园生态平衡具有重要意义,是龙眼园生物多样性保护、利用和害虫综合控制的有效途径之一. 相似文献
105.
农业科学技术在农村社会发展中发挥越来越重要的作用,而农业技术传播的有效性不仅取决于成果本身的先进性和实用性,而且与其传播的方式和社区环境密切相关。随着农业女性化,农业科技传播的受体应该转向农村妇女。2002~2005年,陕西省淳化县农村实施了“农村参与式科技传播”项目,采用参与式科技传播新方法,以无公害苹果生产技术为切入点,到2005年,项目村家庭经济收入发生了显著变化,人均收入增加2.42倍,苹果收入增加1.66倍,全村的固定资产增加2.8倍;其次农村妇女能力建设成效显著,表现在家庭事务决策和社区管理与发展等方面。 相似文献
106.
黄土高原高寒区不同人工林土壤养分及生态化学计量特征 总被引:1,自引:1,他引:0
[目的]通过分析黄土高寒区不同人工林和不同土层的土壤养分和生态化学计量变化,旨在阐明不同人工林土壤养分和化学计量特征,揭示土壤养分和化学计量随土层深度的变化规律.[方法]以青海黄土高寒区退耕的人工林地(包括青海云杉、华北落叶松、青杨、白桦)为研究对象,以自然退耕的草地和农田为对照,测定了6种植被类型在0~20 cm、2... 相似文献
107.
云南是我国典型的重金属元素地球化学高背景区,超积累植物能否有效修复镉(Cd)地质高背景土壤,从而实现农产品安全生产,尚鲜见报道。以云南石林、富源和罗平等三地的典型Cd地质高背景农田土壤为对象,开展温室盆栽试验,探究Cd、锌(Zn)超积累植物伴矿景天对土壤Cd的吸取修复效果,及对后茬水稻生长和Cd吸收的作用。结果表明,种植三季伴矿景天使三地土壤全量Cd分别下降24.8%、30.9%和58.8%;伴矿景天在富源玄武岩风化物母质发育的土壤上长势最好,与富源土壤肥力相对最高有关;伴矿景天在罗平石灰岩风化物发育的土壤上重金属吸取修复效果最佳,与罗平土壤呈中性、酸化作用更为明显有关,这些差异由土壤母质、养分与重金属有效性等综合影响所致。经伴矿景天吸取修复三季后,全生育期淹水种稻,其糙米和秸秆Cd浓度均大幅降低,可实现糙米Cd安全生产。未经植物吸取修复,旱作处理下水稻糙米Cd存在超标风险。植物吸取修复后种植水稻,再结合水分管理措施,可进一步降低稻米中Cd浓度,实现稻米安全生产,为Cd地质高背景区土壤的农作物安全生产提供理论依据和技术支撑。 相似文献
108.
随着中国经济快速发展,旅游业发展速度也在不断加快。在乡村振兴背景下,乡村生态旅游概念的提出,给旅游业发展提供了新的发展模式。乡村生态旅游的生态文明理念、美丽乡村建设以及两者间的融合发展,持续推动乡村生态旅游不断发展壮大。但乡村生态旅游业中存在的建设管理不严格、科学规划不到位、专业人才缺乏、旅游产品模式化、基础设施不完善等问题,在一定程度上阻碍了乡村生态旅游的快速发展。借鉴福建省平潭青观顶村生态旅游发展实例,从推动乡村生态旅游业长远发展的角度,提出了加强生态旅游立法、明确政府职责、提高从业人员综合素质等3个方面的对策,为乡村生态旅游发展提供了行之有效的方法,为乡村振兴提供了新思路,具有一定的推广意义和借鉴作用。 相似文献
109.
黑曲霉NRRL3135菌株植酸酶基因在毕赤酵母GS-115系统中的表达 总被引:1,自引:0,他引:1
将黑曲S(Aspergillus riger)NRRL3135中的植酸酶基因转入毕赤酵母GS-115中,并整合到染色体DNA上,然后进行诱导表达。通过SDS-PAGE对表达产物进行鉴定,发现重组毕赤酵母GS-115分泌了1个约100kD的蛋白,分泌的蛋白较大。用脱糖基化酶endoglycosidase H降解后,形成了约50kD的蛋白,与植酸酶基因产物的理论值相符。通过对表达产物的酶学性质研究,发现该表达产物在pH2.5和pH5.5时具有较高植酸酶活性,同时该表达产物的最适温度约为55℃。这说明植酸酶得到正确的分泌表达。 相似文献
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