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车辆电动转向系统的卡尔曼滤波模糊PID控制 总被引:4,自引:3,他引:1
通过对车辆动力转向系统的动力学分析,建立了动态数学模型。为了克服单独使用PID控制和模糊控制时的问题,提高控制系统的响应速度,减小超调量,减小稳态误差,设计了模糊控制和PID控制相结合的多模态控制器,实现了分段控制;并由卡尔曼滤波对控制信号进行滤波处理,减小路面随机干扰和传感器测量噪声的影响,从而进一步提高了控制效果。仿真和试验结果表明,该控制方法能够明显改善控制性能。 相似文献
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Two new dimeric cinnamoyl lipids (CL) featuring with an unusual dearomatic carbon-bridge, named youssoufenes A2 (1) and A3 (2), were isolated from the ΔdtlA mutant strain of marine-derived Streptomyces youssoufiensis OUC6819. Structures of the isolated compounds were elucidated based on extensive MS and NMR spectroscopic analyses, and their absolute configurations were determined by combination of the long-range NOE-based 1H-1H distance measurements and ECD calculations. Compounds 1 and 2 exhibited moderate growth inhibition against multi-drug-resistant Enterococcus faecalis CCARM 5172 with an MIC value of 22.2 μM. 相似文献
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【目的】根据前期基因家族鉴定分析得到OfWRKY120,对该基因盐胁迫响应的功能进行分析,为桂花盐胁迫下的调控机制研究奠定基础。【方法】利用生物信息学方法对OfWRKY120保守结构域、系统进化进行分析,并采用qRT-PCR技术研究盐胁迫下OfWRKY120在桂花叶片中的相对表达量。构建OfWRKY120超表达载体,使用亚细胞定位、酵母自激活检测等探究其特性,将该基因瞬时转化本氏烟草后,对烟草进行盐处理,利用DAB、NBT染色和相关生理指标的测定,解析瞬时转化OfWRKY120对本氏烟草耐盐性的影响。【结果】OfWRKY120基因全长为1 422 bp,编码474个氨基酸,存在WRKY superfamily保守结构域。盐胁迫能够激活桂花叶片中OfWRKY120的表达,在72 h时相对表达量最高,与对照有显著差异。亚细胞定位结果表明,OfWRKY120定位于细胞核。酵母自激活结果显示OfWRKY120无自激活活性。盐胁迫后,OfWRKY120瞬时过表达植株的超氧阴离子(O-2·)和脯氨酸含量显著高于空载对照,且DAB和NBT染色表现出更深的颜色。本氏烟草中的qRT-PCR结果显示,OfWRKY120显著降低了NbCAT的表达,而显著提高了NbP5CS1、NbP5CS2和NbP5CR的表达。【结论】OfWRKY120过表达增加了盐胁迫下本氏烟草中活性氧(ROS)的含量,导致植物对盐胁迫的敏感性提高。 相似文献
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小麦植株感染条锈病后叶片花青素含量会发生明显变化。为了在地块尺度上利用冬小麦花青素值实现条锈病害的直观、快速监测,通过监测叶片花青素含量评估小麦条锈病严重程度,2021年获取感染条锈病的小麦田块的无人机RGB影像和采集地面病害区域的花青素含量数据,利用影像提取采样点感兴趣区的光谱特征参数和基于灰度共生矩阵的纹理特征参数,采用连续投影算法(SPA)结合相关性分析优选特征参数,分别采用单一光谱特征参数和组合参数,结合主成分回归(PCR)、拉索回归(LR)、随机森林回归(RFR)、梯度提升回归(GBR)和误差反向传播神经网络(BPNN)等方法构建了小麦花青素含量估算模型,并利用最优模型反演了田块的花青素含量。结果表明,图像光谱特征结合纹理特征后,花青素估算模型的R2增大,RMSE减小,模型精度显著提升。基于组合特征参数构建的随机森林模型精度最高,验证集R2、RMSE和MAE分别为0.801、0.026、0.021。该模型具有良好的花青素含量估算能力,得到的花青素值分布图与条锈病的空间分布具有一致性,能够定量化、可视化地反映病害严重程度。 相似文献
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农业部张宝文副部长在全国农业工作会议农机专业会上指出:在看到农机化发展的积极变化的同时,我们还要清晰地看到目前我国农机化发展还存在不少困难和问题:一是基础设施还不配套,农机维修网点建设滞后,机耕道、场库棚等农机化的基础设施缺乏………… 相似文献
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为合理预测意大利蝗Calliptamus italicus的种群动态,分别用1%(对照)、4%和7%氮含量的食物饲喂意大利蝗5龄蝗蝻,测定不同氮含量食物处理后意大利蝗5龄蝗蝻的生长速率,羽化后7 d的体长、股节长、胫节长、翅长、翅宽、体重及羽化后1、7、13和19 d的卵巢面积。结果显示,4%氮含量食物处理试虫的生长速率最大,分别较1%和7%氮含量处理的增加了88.02%和109.33%;4%和7%氮含量食物处理后,意大利蝗成虫的后翅宽和体重均显著高于对照;羽化后7 d,不同氮含量食物处理的意大利蝗卵巢面积出现显著差异,羽化后19 d,4%氮含量食物处理的卵巢面积显著高于其他2个处理。表明中等氮含量(4%氮含量)适宜意大利蝗生长。 相似文献