以角速度为转向动作反馈的拖拉机自动导航控制系统

针对传统农机导航控制系统中转向角度传感器安装麻烦、可靠性较低的缺点,采用角速度计作为拖拉机转向动作的反馈传感器,结合拖拉机加装的基于CAN总线结构的导航控制装置,设计了串级PID自动导航控制系统,内环PID控制器用于转向控制,外环PID控制器用于路径跟踪控制。由于角速度计噪声误差较大,为避免对角速度的积分运算引起误差持续累积增大,角速度计的测量数据仅直接用作内环PID控制器的反馈;外环PID控制器的控制量也设计为角速度值。因此,在以转向角为控制量的比例控制算法基础上,本文又推导、设计了以角速度为控制量的外环PID控制算法。路面实验结果表明,本文设计的以角速度为转向动作反馈的拖拉机自动导航控制系统,直线路径的稳态跟踪误差平均值约为4.1cm,误差绝对值最大为12.9cm,验证了角速度计在农机导航控制系统中应用的可行性及所提控制方法的正确性。     

郁金香适宜栽培基质的研究

该文研究不同栽培基质对郁金香生长性状及成花率的影响,以期找到最适合郁金香生长的基质.结果表明:不同基质对郁金香生长的影响有明显差异,以草炭:蛭石:珍珠岩＝1:1:1为基质栽培郁金香效果最好.     

饲喂过量鱼粉可使水貂中毒

山西省雁北区一貂场,饲养水貂174只。1982年3月31日下午有80余只水貂不食,4月1日上午全群貂拒食。经化验,鱼粉和胃内容物发现,组胺阳性、杂菌多,确诊为鱼粉组胺中毒。经5天的治疗,除5只死亡外,其他全部恢复食欲。     

气候变化对农业的影响与对策

本文主要研究了气候变化对农业的影响与对策，说明气象灾害是不可避免的，但我们可以通过制定相应的对策，加强灾害监测预警机制，提高农作物的单产，加大科技的投入，培养高素质高科技人才，促进农业的发展。     

农科专业学位教育面临的问题和对策

通过对国内高等院校和科研院所农科专业学位教育情况调研,分析了我国目前高等院校和科研院所农科专业学位教育的特点,提出了从完善学科领域、完善课程体系、采取灵活的教学考核方式、强化实践环节、严格论文管理、改进导师指导方法等方面改进农科专业学位教育的建议。     

浅谈农业气象预报

农业生产十分依赖气候条件,气象灾害成为影响农业增产、农民增收的重要因素之一。气象与农业关系非常密切,农业生产对气象服务的要求越来越高。从实际需要出发开展农业气象预报工作是很重要的。     

基于差速拧紧的装载机主动锥齿轮预紧力测量方法

该文针对装载机主传动器中主动锥齿轮的预紧问题,研究了主动锥齿轮轴承轴向预紧力与内、外圈轴向相对位移以及预紧力矩的关系,提出以测量容易实现、精度较高的轴承启动摩擦力矩来替代测量较难实现的轴向预紧力,并研制成功了轴承启动摩擦力矩测量的设备。该设备主传动器中锁紧螺母转速比主动锥齿轮略快,利用这一差速拧紧锁紧螺母,逐步地预紧轴承,在对主动锥齿轮进行自动装配的同时,具有自动测量预紧力矩和启动摩擦力矩功能,使主动锥齿轮得到合适的预紧。设备在青岛卡罗拉传动有限公司运行两年多来,降低了工人劳动强度,提高了主传动器的装配质量和效率。     

三峡库区丰都江段鱼类早期资源现状研究

探究三峡库区丰都江段鱼类早期资源现状,评估长江上游梯级水库群联合调度对鱼类早期资源的影响,可为三峡库区渔业资源管理和保护措施制定提供科学依据。2018年5-7月,在三峡库区丰都江段利用圆锥网在左岸、江心和右岸进行鱼卵、鱼苗逐日取样调查。结果显示,调查期间共采集鱼卵7426粒、鱼苗15461尾,隶属于5目、10科、40种(鱼卵16种,仔鱼36种),其中产漂流性卵鱼类19种。估算通过丰都断面的卵苗径流量为290.55×10⁸粒(尾),其中鱼卵89.84×10⁸粒,鱼苗200.71×10⁸尾;四大家的卵苗总径流量为2.24×10⁸粒(尾),其中鱼卵0.95×10⁸粒,鱼苗1.29×10⁸尾。调查期间出现3次产卵高峰,集中在5月下旬和6月下旬。各类仔鱼数量呈现出不同的时间动态,太湖新银鱼(Neosalanx taihuensis)、吻鰕虎鱼属(Rhinogobius sp.)、鲤(Cyprinus carpio)主要出现在5月,四大家鱼以及宜昌鳅鮀(Gobiobotia filifer)主要出现在6月。研究表明,三峡库区靠近库尾段的鱼类早期资源丰富,库尾江段仍存在四大家鱼产卵场。     

不同栽培基质对红掌组培出瓶苗生长的影响

利用不同的栽培基质配比,探讨其对红掌组培出瓶苗在缓苗期和定植期生长的影响.结果显示:以草炭 珍珠岩 蛭石(2∶1∶1)处理的红掌组培苗缓苗期成活率最高,成苗快,幼苗健康;以草炭 珍珠岩 蛭石(2∶2∶1)处理的红掌组培苗定植期成活率高,叶片生长量、叶数增加量大,植株健壮,而其原料便宜,取材容易,可以作为红掌组培苗适宜的育苗基质.     

一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法

针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题,提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法,该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性。首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动学模型,并证明了基于该模型进行控制方法设计的合理性和可行性。然后对此模型进行反馈线性化和最优控制设计,得到了一种与速度无关的农机路径跟踪控制律。最后进行了实车的路径跟踪实验,实验结果表明该方法的直线路径跟踪精度为4 cm,曲线路径跟踪精度为7 cm,且跟踪精度不受速度变化的影响,验证了该方法的有效性和对速度变化的鲁棒性。