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软体机械手在易损物品抓取方面具有其独特的优势,近年来成为机器人领域的研究热点。为便于评价软体机械手的整体性能,实现其精确抓取控制,需要对软体机械手进行建模分析与试验研究。本文设计了四指软体机械手,每个手指单元内置用于实时检测机械手弯曲角的柔性应变传感器;建立了不同气压作用下的弯曲角和末端输出力特性的数学模型,并分析限制层刚度变化对软体手指输出特性的影响;设计了软体机械手控制系统,在此基础上开展软体手指的弯曲角和末端输出力特性试验,试验结果表明调节限制层刚度可有效改善输出力,理论分析与试验结果吻合,验证了数学模型的正确性。对几种不同质量的常用水果（如草莓、橘子、梨、苹果）的抓取试验结果表明,软体机械手能够实现对易损物体的无损抓取,其包络抓取力最大为11.89N,指尖抓取力最大为2.81N。 相似文献
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通过多年实践观察和试验,结果表明:龙眼盛产果园群体与个体的发育呈动态变化,之间的动态关系与产量及结构的合理性、呈负相关;个体发展受群体制约,树冠大小取决于栽植密度;合理的群体结构因个体的扩大,总是朝着一维发育的方向发展;基本矛盾是结果量与树势;盛产期的长短主要取决于维持高额稳定产量的树冠结构和适宜挂果量的有机综合管理。提出开展农事活动应通过实地诊断,采取相应的技术措施进行科学管理;控制实际产量为树冠产量的60%-70%之间;合理群体结构行间、树冠间隙为行距的1/4,树冠投影面积总和为果园面积的70%-90%。 相似文献
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本文讨论了龙眼生殖生长期7种异常周期性变温天气的变化特点及其对生殖生长相应发育价段引发的农业气象灾害症状,并提出了防御对策和建议。 相似文献
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龙眼是福建省厦门市同安区的主栽果树,栽培面积0·83万hm2,长期以来存在品种结构不合理的问题,中熟品种占95%,早晚熟品种很少,采收期集中在8月下旬至9月上旬。1998年我们在农业区划委员会办公室试验果场发现一株成熟较早的龙眼单株,经过7年的观察研究、高接换种繁育,在2002年和 相似文献