基于改进AD~*算法的低能耗移动机器人最优路径规划

在移动机器人路径规划中需要考虑距离约束和时间约束,同时,为了使机器人在能量补给不足的情况下更高效地执行更多的任务,降低运动过程中的能耗变得尤为重要。考虑到机器人对降低能耗和路径规划效率两方面的需求,本文提出了一种基于改进AD~*(Anytime Dynamic A~*)算法的低能耗移动机器人最优路径规划方法,该方法可以降低能耗,又兼顾距离约束和时间约束。首先,通过构建机器人动力学模型及其在运动过程中的能耗模型,实现对路径的能耗计算。结合机器人运动学模型,采用基于采样的模型预测算法(Sample based model predictive optimization,SBMPO)生成优化轨迹簇。然后,改进AD~*算法,将距离成本和能耗成本融入搜索节点的评估函数,根据轨迹簇中的节点连接关系和环境地图进行在线规划,以获得能耗最优的路径。最后,通过设计仿真测试场景将所提出的能耗最优路径规划方法与距离最优规划方法进行规划结果对比,验证了算法的有效性。     

现代城市广场的发展与建设

"城市的发展永远是一个动态的过程。只有注重"此时此地",充分考虑人的需要,采用适当的手段,才能设计出高质量的广场。同时,再加上良好的城市监督与管理,才能使广场与城市有机地结合成为一个整体,以满足不断变化着的生活需要。"     

蛋鸡新城疫和大肠杆菌病混合感染的诊治

发病情况本市养鸡专业户李某饲养罗曼褐蛋鸡9000只，笼养，自配饲料，按照免疫程序进行接种。自4月份(26周龄)以来，每1～2d都有2～3只鸡死亡，严重时死亡6只，产蛋率明显下降，蛋色变薄，曾先后使用过“炎瘟清散”、高力米先、恩诺沙星等药物进行预防和治疗，效果不佳。临床症状：鸡群精神不振，采食减少，饮水增加，羽毛松乱，病重的呼吸困难，闭目昏睡，排灰白黄绿色恶臭稀粪，有的出现神经症状，体温升至43℃以上。     

鸡热应激的危害及防治措施

我国大部分地区夏季炎热期达3个月之久，长江以南地区高温持续时间更长，严重影响鸡群的生长和生产性能，导致鸡群采食量减少，体重下降，肉仔鸡生长缓慢，蛋鸡产蛋率下降，给养鸡业带来重大经济损失。因此，在夏季必须重视鸡舍的防暑降温，加强饲养管理，并通过某些营养素的调节来改善热应激造成的鸡群生产性能的下降，确保鸡群能安全渡夏，从而提高鸡群在热应激状态下的经济效益。     

玉米制种花期预测及调控技术

在杂交玉米制种中,父母本能否协调生长,达到花期相遇良好,这是杂交玉米制种成败的关键,因此,正确搞好花期预测,采取积极调控措施,对保证杂交玉米制种成功,提高制种产量具有非常重要的意义。１花期不遇或相遇不良的原因在杂交玉米制种过程中,造成花期不遇或相遇不...     

S型胞质不育系ST078的选育及应用

ST078是继ST039、ST029之后,利用国外雄性不育材料与优良的自交系相结合．经过基因重组、回交转育等选育出的又一S型雄性胞质不育系。经各项试验分析比较,ST078具有不育化程度高、遗传稳定、抗逆性强、综合性状好、配合力高等特点。     

山东省不同生态区玉米高产途径的研究

本文研究了山东省不同生态类型区夏玉米采取软盘育苗、小苗带土移栽与套种和直播的高产栽培途径的生育进程、产量表现和群体特征。结果表明:夏玉米采取改进的移栽方式可以解决麦田套种玉米整齐度差、夏直播玉米生育期不足和大苗移栽缓苗慢的矛盾,充分发挥当前生产上大力推广的紧凑大穗中晚熟品种的增产潜力。     

夏玉米优质高产栽培技术

从播种期、苗期、穗期、花粒期、成熟收获期等方面详细介绍夏玉米优质高产栽培技术,从而为夏玉米种植户提供技术参考。     

5-Aza-CdR激活肝癌细胞Runx3基因表达及其临床意义

目的:通过检测肝癌(hepatocellular carcinoma,HCC)细胞中Runx3基因启动子区域甲基化状态,探讨肝癌细胞系经药物5-Aza-CdR处理后Runx3基因重新表达的可能性及对细胞生长的影响,寻找抗癌治疗的药物新靶点。方法:采用DNA甲基化特异性PCR(MSP)技术分别对5种肝细胞癌细胞系Runx3基因启动子区域甲基化状态进行检测,用药物5-Aza-CdR2μmol/L处理肝癌细胞HepG23d,继续常规培养5d后,RT-PCR检测Runx3 mRNA表达情况,利用集落形成实验观察细胞的生长活性,应用显微镜观察细胞形态及凋亡变化。结果:在5种肝癌细胞系中,有3种细胞Runx3基因启动子区域存在甲基化异常;肝癌细胞HepG2经5-Aza-CdR处理后,HepG2细胞检测出Runx3基因重新表达,细胞克隆形成率显著降低,显微镜观察显示部分细胞体积缩小、形态趋于规则及凋亡细胞明显增多。结论:Runx3基因启动子区域甲基化可能是导致Runx3基因失活的主要原因之一,去甲基化制剂5-Aza-CdR能有效激活Runx3基因重新表达,抑制肝癌细胞生长,诱导部分肿瘤细胞凋亡。     

乌兹别克斯坦的农业改革和农场发展

乌兹别克斯坦是中亚最强大和发达的国家之一。乌兹别克斯坦也是这一地区人口最为稠密的国家：在44．41万km^2的土地上生活着2．550万人口。共和国拥有齐全的工业部门．丰富的自然资源。63％的居民(1600万人以上)生活在农村。