采摘机器人动作技巧训练研究与应用——基于足球比赛标准动作检测系统

在草莓等易破碎果实的采摘过程中,为了降低果实的破损率,提高机器人的采摘效率,提出了一种基于标准动作边缘检测捕捉算法的采摘机器人动作技巧训练方法。该方法参考了在激烈对抗比赛中足球标准动作边缘检测的技术,可以实现机器人作业最佳动作的捕捉。为了提高边缘检测的效果,对Sobel算子、Reborts算子、Log算子、Canny算子等进行了对比,最终选取精确度较高的Log算子进行图像边缘的检测。以仿真和实验两种方法对方案进行了验证,结果表明:利用该方案可以有效地对采摘机器人的最佳姿态进行捕捉,且采用该方案对采摘机器人进行训练可以明显降低采摘过程中的果实破损率,为现代高精度采摘机器人的设计提供了技术参考。     

超高效液相色谱-串联质谱法分析柑橘及土壤中苦参碱残留

采用超高效液相色谱-电喷雾串联质谱法(UPLC-ESI-MS/MS)建立苦参碱在柑橘及土壤中的残留分析方法。分析条件优化试验表明,在优化后的质谱条件下,0.1~2 mg·L^-1苦参碱仪器响应值与其浓度呈良好线性关系(r=0.998 4~0.999 7),仪器最小检出量为5×10^-12 g。于柑橘及土壤空白样品基质中添加苦参碱至0.02~1 mg·kg^-1的浓度进行添加回收率试验,样品QuEChERS法提取和N-丙基乙二胺(PSA)净化后,经UPLC-MS/MS测定,结果表明,苦参碱在柑橘全果、橘肉、橘皮和土壤中的平均回收率为77.7%~100.0%,相对标准偏差为3.5%~15.2%,最低检测浓度为0.02 mg·kg^-1。综上所述,本研究建立的分析方法具有较好准确度、精密度和灵敏度,可用于有效检测柑橘及土壤中的苦参碱残留,同时也为进一步进行苦参碱的生态及膳食风险评估提供了一套可靠的分析方法。     

云南省主要针叶树种树高曲线模型研建

树高曲线在森林经营和收获调整中有着重要的作用,建立适用于云南省主要针叶树种的树高曲线模型,为其森林经营提供参考。基于云南省两期森林资源连续清查数据,以冷杉、思茅松、云南松、华山松和杉木作为研究对象,选用Richards等15种树高曲线模型作为备选模型,以决定系数(R~2)、均方根误差(RMSE)、平均绝对误差(MAE)、总体相对误差(TRE)和平均预估误差(MPE)作为模型拟合效果的评价指标。结果表明:Hossfeld方程能较好地描述冷杉和杉木的树高曲线,双曲线方程能较好地描述云南松和华山松的树高曲线,Wykoff方程能较好地描述思茅松的树高曲线;云南松最优树高曲线模型决定系数为0.676,其它针叶树种决定系数均大于0.710。独立样本数据检验表明,各树种最优树高曲线模型均有较好的适用性,对云南省主要针叶树种树高有较好的预测效果。     

我国森林质量评价研究综述

森林质量评价是反映森林质量的重要手段。从森林质量的概念和内涵出发,阐述了森林质量评价的必要性,对森林质量评价指标体系的构成、指标权重的确定方法以及森林质量评价的方法进行总结;针对目前森林质量评价存在的不足,建议在未来研究中要构建一套适合我国林情的森林质量评价指标体系,探索主客观组合赋权法在权重确定中的应用,加强森林质量评价方法的研究。     

吉林省半干旱区玉米生命周期碳足迹研究

以25个玉米品种为材料,采用聚类分析和灰色关联度分析综合评价等方法,对玉米品种的田间调查结果、主要农艺性状、产量因素及产量进行适应性综合评价。结果表明,科河699和先玉335倒伏严重;农艺性状中秃尖长变异系数最大,其次是穗位高和株高。聚类分析将25个品种分为3类,第Ⅰ类包括新玉108等11份材料,特点为株高较高、穗短且细、秃尖较长和产量低,属于低产类型的品种;第Ⅱ类包括京科627等9份材料,特点为植株高大、穗粗且长、穗行数较小、粒较重和产量高,属于丰产类型的种质;第Ⅲ类包括九玉W03等5份材料,植株特点为植株矮小、穗长和穗粗适中,秃尖短、粒多和产量适中,属于中产类型的品种。结合聚类分析和灰色关联度综合评价,MC670、MC618、京科627、延科288和MC703等品种综合表现较好,可以作为储备品种继续试验检验其性状重演性。     

农田转变为果园后土壤有机碳含量的变化

【目的】探讨农田转变为果园后土壤有机碳含量和组成的变化,为了解不同利用方式下土壤有机碳变化和长武地区土壤碳库的演变提供参考。【方法】以位于黄土高原南部沟壑区陕西长武地区塬面上的农田和不同树龄(≤5年、5年~≤15年、15年)的果园为研究对象,对其0~200cm土层土壤有机碳的组成、剖面分布、储量等进行分析。【结果】农田转变为果园后,土壤总有机碳和易氧化有机碳的含量在树龄15年果园中分别下降了22.55%和25.79%,差异均达到显著水平(P0.05)。树龄15年果园土壤紧结合态有机碳含量与农田相比下降了25.08%(P0.05)。土壤总有机碳、稳结合态有机碳及紧结合态有机碳含量在0~200cm土层总体呈"S"型分布。树龄15年果园与农田、树龄≤5年及树龄5年~≤15年果园相比,其0~100cm土层土壤紧结合态有机碳含量和100~200cm土壤松结合态有机碳含量均较低。与农田相比,树龄15年果园的土壤总有机碳储量显著降低(P0.05),下降幅度为22.35%。【结论】农田转变为果园后,土壤总有机碳、易氧化有机碳含量及有机碳储量下降,且随着树龄的增加,以上3个指标明显降低;总有机碳及结合态有机碳含量在0~200cm土层分布差异明显。     

桑红茶发酵工艺条件优化及活性成分含量的动力学研究

采用普通红茶加工方法制作桑红茶,在单因素试验基础上,确定影响桑红茶发酵的因素桑叶成熟度、发酵温度、发酵时间以及发酵湿度的优化区间,再选择后3个因素进行三因素三水平正交试验优化获得最佳的发酵工艺参数。影响桑红茶发酵的因素排序为发酵温度、发酵时间以及发酵湿度,其最佳发酵工艺条件为:以顶芽下2-3叶位的新鲜桑叶为原料,发酵温度20℃,发酵时间3h,相对湿度90%。在此优化条件下,桑红茶的色泽乌润,汤色红亮,滋味回甘,综合品质最好。对桑红茶在发酵过程中活性成分含量的动力学特征分析表明,随着发酵时间的延长,其游离氨基酸和1-脱氧野尻霉素(DNJ)含量逐渐增加,而总黄酮和多酚类化合物含量逐渐减少,并且各种活性成分的配伍也更趋合理。     

开展中高层次人才培训 为京郊经济发展服务

中高层次人才培训是继续教育的主体。1994年以来,我院主要开展了7项中高层次紧缺人才培训,有3种培训模式,取得了显著效益,积累了一定经验。