基于视觉与IMU融合的采茶机器人位姿估计研究

为实现采茶机器人在室外复杂茶园环境中实时定位与移动轨迹跟踪,并以较低的计算代价获得较高的精度,使用双目摄像头与IMU作为传感器,采用视觉惯性里程计算法OKVIS,通过实验对比视觉里程计、松耦合的视觉惯性里程计与紧耦合的视觉惯性里程计。结果表明该算法精度较高。最终采用OKVIS算法,在室外茶园环境中验证采茶机器人的实时定位与轨迹跟踪。实验结果表明,所提方案实际运行结果良好,可以满足采茶机器人位姿估计要求。     

名优茶采摘机器人机械手结构参数优化与仿真

为提高名优茶采摘机器人采摘效率,减小机械手的操作空间和结构尺寸,基于名优茶特性、采摘要求以及结构化茶园种植模式,设计一种4自由度关节型名优茶采摘机械手。根据名优茶生长分布空间以及采摘机器人移动平台结构,确立机械手几何工作空间,然后以机械手工作空间主截面包络面最优为目标函数,以轨迹区域约束、杆件尺寸和关节角度限制为约束条件,建立机械手结构参数优化模型,采用MATLAB优化工具箱来求解。最后通过蒙特卡洛法以及MATLAB机器人工具箱对机械手工作空间进行仿真验证。结果表明:优化后的机械手能包容名优茶采摘所要求的全部目标空间。该研究为名优茶采摘机械手进一步分析奠定基础。     

配电终端智能控制面板的研究与应用

配电自动化设备中开关柜的分合闸操作是配电自动化中一项重要的基本功能，特别是在检修、停电、改造过程中，操作人员有时无法通过主站进行远方遥控操作，只能在高压开关柜前进行就地操作，就地操作高压开关往往存在一定的安全隐患，文章设计了一款配电终端智能控制面板，使操作人员与操作设备保持一定距离，能够有效保障操作人员安全。