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通过对铰接式车辆横向一级失稳过程的推导,求得了横向一级倾翻轴的准确位置,它低于过去传统计算方法中的横向一级倾翻轴,本文的理论分析结论不仅可用于分析稳定性,还对设计时铰接点的布置、摆动轴的高低等总体布局具有参考价值。 相似文献
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针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响.分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性.试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性. 相似文献
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黄土丘陵沟壑区不同水保措施条件下土壤水分状况 总被引:5,自引:6,他引:5
黄土高原土壤水资源对植物的生长发育意义重大。水土保持措施会影响土壤水分的静态分布和动态过程。该文通过定位监测并引入土壤水分亏缺补偿度指标,旨在明确黄土丘陵沟壑区不同水土保持措施下土壤水分动态特征和雨季前后土壤水分的亏缺与补偿情况。结果表明:不同水土保持措施雨季前后土壤储水均处于亏缺状态,7月份土壤储水亏缺得到缓解;8月份表层土壤储水亏缺加剧;雨季后的10月份土壤储水均得到恢复。降雨对退耕坡地和梯田土壤水分均有正补偿作用。水平阶90 cm处和160 cm以下出现负补偿现象。鱼鳞坑在30 cm处出现负补偿。在0~200 cm土壤剖面上,土壤储水亏缺补偿度依次为退耕坡地>梯田>鱼鳞坑>水平阶。由此可见,不同水土保持措施对土壤水分季节变化和垂直变化,以及降雨对土壤水分的补偿作用均产生不同影响。 相似文献
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分析了不同生态类型、不同生境、不同温度下假臭草种子的发芽势和发芽率,并分析了假臭草种子发芽势和发芽率与温度的关系。结果表明。来自不同的生态类型区、不同生境的假臭草种子其发芽势和发芽率无显著差异.但不同生态类型下不同生境的种子发芽势及不同的生境下不同生态类型的种子发芽势又有不同的表现;来自不同的生态类型区和不同生境的种子在不同温度下其发芽势和发芽率有极显著差异,且假臭草种子的适宜萌发的温度均为25℃,且在此温度发芽势和发芽率最高;假臭草种子发芽势和发芽率与温度都呈一元四次曲线关系。该文还提出了关于假臭草的一些防治措施。 相似文献
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优良品种在油茶实生低产林改造中的作用及优良度评价 总被引:1,自引:0,他引:1
贵州黔东地区实生普通油茶林受品种不良、多世代混杂,自然郁闭度高等诸多原因制约,平均产油量4.75 kg/667m2.林分单株产果不足1 kg的植株占全林的92.88%.通过疏伐、垦复、施肥综合技术措施改造前3年产量逐年递增,但改造后产油量提高到8.34 kg/667 m2.增产效果不明显,仍处于低产水平.实施嫁接换冠改良品种后产油量可达37.2kg/667m2,改良效果是未改造林分的7.83倍,是抚育改造的4.46倍,品种改良是实生普通油茶林改造后实现高产的最有效技术措施.通过引种试验,从35个优良油茶品种中筛选出8个优良湘林品种应用于低产林改造.通过8年对比研究,从8个湘林优良品种中选出湘林4号、湘林27号为优良引种品种. 相似文献