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随着制造产业的飞速发展,工业机器人逐渐在人们的生产活动中变得尤为重要。而轨迹规划对于机器人提高工作效率和质量都十分关键。针对机器人轨迹规划在国内外的研究进展进行了综述,介绍了一些常用的关节型机器人的轨迹规划算法,包括关节空间中三次多项式插值算法、五次多项式插值算法、抛物线插值算法以及笛卡尔空间中的直线插补和圆弧插补等轨迹规划算法。同时对各轨迹规划算法进行了对比分析得出其各自优劣,介绍了空间轨迹规划和最优轨迹规划的研究现状,分析了目前一些方法所产生的作用与存在的缺陷或问题,并指出这些算法在以后的研究中应考虑的方向以及关节型机器人有待进一步研究的轨迹规划问题和发展趋势。 相似文献
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2010年春季(5月)、夏季(7月)对黑龙江中游黑河-抚远江段的浮游植物进行了初步研究。结果表明:黑龙江中游黑河-抚远江段春、夏季浮游植物共计8门80种属。其中,硅藻最多(36种属),占45.0%;绿藻次之(19种属),占23.8%;蓝藻14种属,占17.5%;其他藻类相对较少,共占13.7%。春、夏两季黑龙江中游浮游植物均以喜低温的硅藻为主,但种类组成有变化。春季硅藻的种类较夏季丰富,而绿藻、蓝藻的种类均在夏季有所增加,多于春季。优势种以硅藻为主(占71.4%),有尖针杆藻Synedra acus、针杆藻Synedra sp.、肘状针杆藻Synedra ulna、简单舟形藻Navicula simplex、小环藻Cyclotella sp.、扭曲小环藻Cyclotella comta、环状扇形藻缢缩变种Meridion circulare、扁圆卵形藻Cocconeis placentula、颗粒直链藻Melosira granulata、美丽星芒藻Asterionel-la formosa;同时,色球藻Chroococcus sp.、针晶蓝纤维藻镰刀型Dactylococcopsis rhaphidioides、普通小球藻Chlorella vulgaris、小球衣藻Chlamydomonas microsphaera也在调查期间占优势。调查期间,黑龙江中游浮游植物的数量、生物量均值分别为100.11×104ind/L、1.1624 mg/L,其中硅藻的数量、生物量均最多。黑龙江中游黑河-抚远江段浮游植物的水平分布基本呈现先下降,在绥滨上升的趋势。 相似文献
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林业管理、生态保护、环境问题的解决,一直是社会关注的焦点。研究造林管理的方法,可以统一林业管理,并且建立更加完善的林业制度,从而促进林木的速生丰产,为生态保护、环境改善、经济发展起到促进的作用。林业工程中造林管理是有重要意义的,本文特意从不同层面进行了造林管理计划有效实施的研究,希望能为其他林业管理人员实践思路多元化转变提供帮助,大大地提升综合效益,最终为整个社会的和谐进步奠定下良好的基础。 相似文献
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随着时代的进步,我国老龄化问题日益凸显,在如今养老型社区日益增多的背景之下,如何提高社区绿地对于老年人的使用价值是一个值得探索的问题。基于Web of science和中国知网(CNKI)2个文献数据库,“以园艺疗法”为主题,通过查阅文献资料,回顾国内外园艺疗法、康复景观的研究历程,了解该领域的研究现状和发展趋势。从养老社区康复景观使用人群老年人的心理以及生理的特殊性考虑,从选址布局、视觉、嗅觉、味觉、听觉、触觉等方面探索养老社区康复景观设计的方法与策略。园艺疗法是改善老年人群身心健康的有效手段,养老社区的康复型景观设计需要多学科融合发展,对个人、国家都有深远的积极影响。 相似文献
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糜子溶磷内生真菌的筛选及其鉴定 总被引:1,自引:0,他引:1
[目的]从产自宁夏回族自治区、甘肃省的不同糜子品种中分离、筛选出具有高效溶磷能力的内生真菌菌株并在糜子中接种,旨在评价其溶磷促生效果。[方法]采用溶磷圈和钼锑抗比色法测定糜子溶磷能力,同时通过盆栽试验测定其对糜子苗期生长、光合及磷素吸收累积的作用。[结果]从糜子种子内分离的内生菌株中有5株具有溶磷能力。其中,2株为来自甘肃省的LM_1(Talaromyces sp.黄丝曲霉属),LM_2(Talaromyces sp.),3株为来自宁夏回族自治区GM_1(Talaromyces sp.),GM_2(Penicillium sp.青霉属),GM_3(Penicillium chrysogenum产黄青霉)。GM_1,GM_3号菌株溶磷圈直径(D)与菌落直径(d)的比值(D/d)较大,分别达到了1.59,1.47;相同成分液体培养基中可溶性磷含量分别为264.75和323.48μg/ml,溶磷率分别达到5.26%和6.43%,显著(p0.05)高于其他菌株;其pH值分别为2.88和3.63,显著(p0.05)低于其他菌株。5个溶磷真菌的溶磷率与pH值呈极显著(p0.01)负相关。盆栽试验中,当磷用量减少75%和50%并接种溶磷菌GM3时,糜子SPAD值(叶绿素相对含量的一个参数)分别为20.63和21.46,净光合速率分别达为23.2和25.87μmol/(m~2·s)。植株全磷含量分别为10.08和12.39 mg/盆,均显著高于对照(CK)(p0.05),表明接种GM_3对糜子促生作用表现明显。[结论] GM_3为本试验得到的目标菌株,并且表现出良好的溶磷促生作用。 相似文献
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额尔齐斯河2种类型雌性银鲫的形态特征及D-loop基因序列比较 总被引:1,自引:0,他引:1
2008年5月调查发现,在额尔齐斯河主河道(185团)的雌性银鲫(Carassius auratus gibelio)群体中存在2种形态类型,按照体长比体高的形态学性状区分,分别为高背型(1.78~2.14)和低背型(2.18~2.39)。形态学分析表明,高背型和低背型的侧线鳞分别为31和30,侧线上(下)鳞为分别7和6,两者在体高、头高、尾柄高、体宽、头宽等性状上存在显著差异(P<0.01),高背型比低背型具有明显的体型优势。生长特性分析表明,在相同体长或年龄的雌性群体中,高背型的平均体质量约为低背型的1.3~1.9倍,而表现出更为优越的生长性能。线粒体控制区序列分析表明,高背型和低背型群体各自独享1个单倍型(分别为EG1和ED1),为2个不同的遗传谱系类群,遗传分化仅为0.004,远低于属内种间的0.020~0.045,两者尚属群体内变异;在分子系统关系中,高背型和低背型分别与方正银鲫的2个单倍型(FZ1和FZ13)共享并聚为单系,推测额尔齐斯河银鲫源自于黑龙江(方正银鲫)。与国内其他地方群体或品种比较表明,额尔齐斯河2种类型雌性银鲫,特别是高背型具有更为突出的生长优势,可作为优良的开发养殖品种和更具潜力的鱼类育种材料。 相似文献
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新疆乌伦古湖浮游植物种群结构特征 总被引:4,自引:1,他引:4
2007年4月和8月,对新疆乌伦古湖的浮游植物进行了调查研究.结果显示,乌伦古湖浮游植物调查期间经鉴定共计8门172种属.其中以绿藻、硅藻为主,分别占43.0%和29.1%;蓝藻门27种属,占15.7%;裸藻门7种属,占4.1%;甲藻门6种属,占3.5%;金藻门4种属,占2.3%;隐藻门3种属,占1.7%;黄藻门1属,占0.6%.调查期间,乌伦古湖浮游植物密度与生物量均值分别为160.76×104 ind/L和2.0328 mg/L.从优势种、数量和生物量组成结果分析,乌伦古湖浮游植物是以硅藻为优势类群的湖泊,尤其尖针杆藻(Synedra acus),4月在采样点出现频率为80.0%.结合该湖浮游植物的优势种、数量和生物量的检测结果,乌伦古湖应属于贫-中营养型湖泊. 相似文献
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