工业机器人柔性关节

近些年来,柔性关节的机器人应用越来越广泛,对技术要求也越来越高。因此一款应用方便,技术完备的机器人将被广泛应用于各大领域。机器人在实践中往往与理论知识中有很大偏差,它在执行任务中的参数难以准确的计算出来。所以本文针对此问题进行了有效的解决办法。设计既具有强抗扰能力,又对不确定参数具有鲁棒性且不依赖关节角速度反馈的控制器,对进一步提高柔性关节机器人的控制性能具有重要意义。通过以上的种种控制以实现柔性机器人的高精度控制。     

稀有特色蔬菜——白凤菜

<正>白凤菜(Gynura formosana Kitam)为菊科三七属植物,俗称片仔癀草、白担当、肝炎草等,主要分布于福建漳州以及我国台湾的中北部等地。一些人容易将白凤菜与同科属的白子菜(也叫富贵菜G.divaricata DC.)以及红凤菜(也叫紫背天葵G.bicolor DC.)混淆,其实白子菜与红凤菜除了叶片颜色不同外,其他外部特征比较相似,而白凤菜     

消费者对非洲猪瘟认知情况及生猪产品消费意愿的调查分析

本研究旨在调查非洲猪瘟全国性爆发背景下普通消费者对非洲猪瘟基本情况的认知以及对生猪产品消费意愿的变化,从而为相关部门和生猪行业从业者提供消费端数据,作为政策制订及科普宣传的参考依据。本次调查采用自行设计的问卷,根据便利抽样法,共调查来自全国不同省市的普通消费者280人。结果表明,对非洲猪瘟是否人畜共患问题的正确认识率为42.5%,仅有36.4%和30.4%的消费者明确表示非洲猪瘟不会降低他们对生鲜猪肉和其他生猪产品的购买意愿。不同年龄、学历、地区、职业和家庭成员数量显著影响消费者对非洲猪瘟的认知情况和对生猪产品的消费意愿。加强针对高中以下文化水平、产业工人和无业者、家庭成员在5人及以上和40岁以下消费者群体的科普宣传力度,可能会对重塑现阶段消费者对生猪产品的消费信心、拉动其消费意愿起到一定的积极作用。     

嘉宝果叶片多酚提取物的微生物转化及其对抗氧化活性的影响

对嘉宝果叶片多酚提取物进行微生物转化,以期获得一种提高其抗氧化能力的方法.以总抗氧化能力(total antioxidant capacity,简称T-AOC)提高率为指标,研究菌种类型、底物浓度和转化时间对微生物转化的影响,并用高效液相色谱法(HPLC)分析底物的变化情况.结果表明,嘉宝果叶片多酚提取物经过黑曲霉转化后,T-AOC提高最明显,底物浓度、转化时间对转化效果的影响显著,最佳底物浓度为1.0 mg/mL,最佳转化时间为2 d.在最佳转化条件下,嘉宝果叶片多酚提取物的T-AOC由0.506 mmol/L提高至0.818 mmol/L,而多酚含量由0.686 mg/mL下降至0.463 mg/mL.HPLC分析发现,黑曲霉转化嘉宝果叶片多酚提取物后产生了新的强极性物质.     

上半年辽宁农产品(粮食、蔬菜)市场行情分析

<正>一、粮食(一)市场运行情况上半年监测数据显示,辽宁玉米、水稻两种原粮收购均价分别为0.85元/斤、1.40元/斤,年同比分别为0.40%、-10.76%,半年环比分别为-3.79%、-6.60%。其中,玉米价格3月份最低0.79元/斤,出现在铁岭昌图等地;5月份最高0.87元/斤,出现在大连瓦房店等地;6月上旬玉米价格继续冲高,达到0.92元/斤。水稻价格4月份最低1.38元/斤,出现在盘锦大洼;5～6月份价格持平最高1.42元/斤,出现在沈阳新民等地。     

济南北大沙河公园生态综合治理

阐述济南北大沙河公园应用"3位1体"理念,将城市河流综合治理,结合景观设计实践,形成完善的城市生态系统,构建人类活动与动植物栖息地,营造丰富多彩的景观生态空间。     

一种新型银纳米颗粒的制备及其抑制烟草赤星病菌的机制

【目的】利用生物多糖合成银纳米颗粒,并解析其对烟草赤星病菌（Alternaria alternata）的抑制活性及机理,探索生物多糖合成银纳米颗粒的农业应用前景,为开发安全、高效的抗菌剂提供理论依据。【方法】采用海藻酸钠作为还原剂与表面活性剂在水浴锅中（65℃）一步合成银纳米颗粒（S-AgNPs）。利用透射电镜（TEM）、扫描电镜（SEM）、原子力显微镜（AFM）、紫外分光光度计（UV-vis）、Zeta电位-粒径仪和X射线光电子能谱分析（XPS）分别对S-AgNPs粒径、分散性、稳定性及化学组成进行表征分析。应用Nano Measure软件统计TEM与AFM图像中S-AgNPs的平均粒径。采用平板生长速率法探究S-AgNPs在PDA培养基中浓度为0.0625、0.125、0.25、0.5、1.0 μg·mL^-1时对赤星病菌菌丝生长的影响。赤星病菌在S-AgNPs浓度为1.0 μg·mL^-1的液态PDA培养基（PDB）中培养后,分别通过测定菌丝的鲜重与干重、SEM观察、电导率测定和考马斯亮蓝G250染色,分析S-AgNPs对菌丝生长量、形态、细胞膜通透性和菌丝可溶性蛋白含量的影响。用孢子悬浮液注射接种法测试S-AgNPs在离体烟草叶片上对赤星病的防治效果。最后通过测定S-AgNPs对鲫鱼生长的影响分析海藻酸钠合成的银纳米颗粒的安全性。【结果】S-AgNPs的TEM、SEM、AFM图像分析表明该方法所合成的S-AgNPs具有分散性好,粒径统一,稳定性强等特点,平均粒径为9.83 nm。生测结果显示S-AgNPs在1.0 μg·mL^-1时对烟草赤星病菌菌丝生长抑制率为83.9%。S-AgNPs处理组的菌丝鲜重与菌丝干重明显低于清水对照组,S-AgNPs可以明显破坏菌丝表面结构。进一步抑菌机制研究表明S-AgNPs主要通过抑制赤星病菌可溶性总蛋白合成而破坏其生物膜结构,降低生物膜保水能力,快速破坏菌丝细胞膜通透性,造成大量细胞质渗漏而抑制菌丝生长发育。最终,离体试验证实S-AgNPs能够有效地抑制烟草赤星病菌侵染烟草叶片,且S-AgNPs在有效浓度（1.0 μg·mL^-1）内对鲫鱼无明显毒害作用,不影响其正常生命活动。【结论】建立的方法能够稳定合成分散性好,粒径统一,稳定性强的银纳米颗粒。该银纳米颗粒对烟草赤星病菌具有较强的抑制作用,可有效防治烟草赤星病,具有潜在的田间应用前景。