农用轮式机器人四轮独立转向驱动控制系统设计与试验

针对一般农用轮式机器人转向方式单一、难以适应田间复杂作业环境以及推广应用成本较高等问题,该文设计了一种农用轮式机器人四轮独立转向驱动控制系统,采用模块化设计方法构建了该控制系统的底层硬件部分,结合控制器局域网络(controller area network,CAN)总线、串口通讯和传感器技术实现了该机器人移动轮转角、转速等数据的采集功能且应用了有效的硬件电路隔离保护方案;基于低速阿克曼四轮转向模型与比例积分微分(proportion,integration,differentiation,PID)控制算法分析并验证了该机器人四轮独立转向驱动控制策略的有效性。试验结果表明:该机器人能够通过上位机或遥控器实现其四轮独立转向与转速控制功能,移动轮在0~360°转向过程中,控制效果鲁棒性强、稳定且转角控制的最大平均绝对误差为0.10°,通过上位机设定转速后经0.5~1 s左右,移动轮转速达到稳态,并具有较高转速控制精度。该研究为农用轮式机器人的四轮独立转向驱动控制方法提供了参考。     

高产多抗优质裸大麦鄂大麦507的选育及栽培技术

鄂大麦507是湖北省农业科学院粮食作物研究所和中国农业科学院作物科学研究所合作选育的一个高产、优质、广适、食饲兼用裸大麦新品种.本文介绍了鄂大麦507的选育经过,特征特性及栽培技术要点.     

大麦Amy32b的遗传多样性及其对α-淀粉酶活性的影响

【目的】通过对Amy32b遗传多样性研究,发掘与α-淀粉酶活性相关的等位变异。【方法】设计能够覆盖Amy32b序列的特异引物,研究该基因在中国大麦的等位变异类型:单核苷酸多态性位点(SNP)及插入(insert)、缺失(delete)等。利用RT-PCR获得Amy32b的全长cDNA序列,分别将携带等位变异的全长cDNA和截短cDNA连入表达载体pET-28a(+),并对表达产物进行纯化、活力测定及比较研究。【结果】根据对已公布的Amy32b(x05166)的扩增,发现在基因编码区有一多态性位点G/A(cSNP)和1个A碱基的插入/缺失突变。分别位于Amy32b的碱基序列2 269 bp和2 403 bp,其中,G/A转换导致第355位氨基酸由谷氨酸(E)替换为赖氨酸(K);A碱基插入导致终止密码的形成,引发了碱基片段缺失以及编码氨基酸序列和α-淀粉酶蛋白C端的提前终止。克隆出Amy32b全长和截短cDNA,长度分别为1 314 bp和1 266 bp。酶活性测定结果表明,两种全长重组酶(rAmy32b_A和rAmy32b_G)均具有正常且相同的淀粉酶活性,而截短的突变酶(rΔAmy32b)未能测出淀粉酶活性。【结论】Amy32b的碱基插入/缺失突变形成终止子,引发碱基片段缺失和编码α-淀粉酶C端截短,造成酶活性的丧失;而G/A转换造成的氨基酸替换则对该酶活性没有影响。     

89份大麦遗传多样性分析及其网斑病抗性位点相关SSR标记筛选

大麦网斑病是大麦(Hordeum vulgare)主要病害之一,由网斑病菌(Pyrenophora teres)引起.近年来网斑病在我国大麦产区发生并流行,网斑病之所以在我国各大麦产区发生并流行,主要是由于生产中缺乏抗网斑病品种.为分析大麦种质材料遗传多样性,筛选与大麦抗网斑病性状相关联的SSR标记,本研究利用70对品种间表现多态性的SSR标记对89个大麦品种(系)进行分析.结果显示,70个SSR标记共检测出302个等位变异,平均4.31个,变幅为2～8个;等位基因频率为0.141 2～0.916 7;基因多样性和遗传相似系数的变化范围分别是0.103 9～0.894 4和0.520～0.873;多态性信息含量(polymorphic informationcontent,PIC)为0.098 5～0.884 6,平均为0.537.群体遗传结构分析表明,供试大麦亲本材料可分为2个亚群,群体遗传相似系数变幅为0.635～0.895.品种美41/I和美43/I的遗传相似系数最高,为0.895.根据一般线性模型(general linear model,GLM)分析,发现5个与大麦抗网斑病相关的标记,解释率在7.2％～22.4％之间,标记Bmac29和Bmag0613关联达到极显著水平(P＜0.01),对表型变异的解释率为分别为10.7％和22.4％.本研究为大麦网斑病抗病育种提供了一定理论依据.     

论新晃侗族自治县城市侗族文化特色设计

城市特色与城市文化在当前的城市建设中常常被忽略,中国城市特色的趋同,城市文化的丧失是当今中国城市建设面临的一个重大问题,未能充分挖掘城市文化,找好城市定位是引发这一问题的重要原因。从城市文化角度,通过调查分析新晃侗族自治侗家文化及建设现状,从县城空间环境、城市意象元素以及非物质文化传播三个方面提出体现新晃侗族自治侗家文化的城市设计,彰显少数民族特色文化。     

我国森林消防的科技需求及无人机应用

林业是国家生态建设的主体,在全球倡导环保和发展绿色经济的大环境下,森林在保持经济和社会发展中有着不可或缺的作用。森林火灾具有突发性、随机性,短时间内能造成巨大的损失。因此,一旦有火警发生,就必须以极快的速度采取扑救措施,扑救是否及时,决策是否得当,重要原因都取决于对林火行为的发现时间,以及决策措施。1国内林业防火的科技需求近几年来,国内在森林防火方面的应用需求也日益增加,对森林保护的投入逐渐加大,先后运用卫星进行资源普查、森林火场监视等。     

渡槽出口水位回升研究

渡槽是水利工程中应用广泛的一种输水建筑物,准确确定渡槽水头损失至关重要。关于渡槽出口水位回升值的计算,近似公式和能量方程式是比较常用的两种方法。本文通过计算实例,比较两种公式,结果表明近似推求水位回升值偏小,不适合应用于联系建筑物的水头损失计算。     

日光温室叶类蔬菜越夏椰糠栽培技术

针对夏季高温、强光的环境使喜冷凉气候的叶菜在日光温室内生产面临的种种障碍,加上长期连作,使得种植过程中出现的诸多问题,如菠菜死棵、生菜抽薹、莴苣萎蔫等,结合叶菜种植特点,总结出了一套日光温室叶类蔬菜越夏椰糠种植技术,克服了叶菜连作障碍,减少了农药和化肥的使用量,提高了产量和品质,达到了增产增收效果;通过品种选择、壮苗培育、整地及铺设椰糠、定植及田间管理、病虫害防治等诸多措施,确保了叶菜的周年生产,满足了人们夏季对新鲜叶菜的需要。     

重生(上)

正一日,收拾旧物,偶然发现杂物处放置的几个枯木桩,看着它们,脑子里突然闪过一个念头,与其让它们淹没在一堆杂物中,还不如让它们和多肉来一场重生之旅,既能旧貌换新颜,又能装饰环境,愉悦心情,何乐而不为?那还犹豫什么,赶紧行动起来吧!     

重生(下)

正这个时代缺的不是完美的人,缺的是从心里给出的真心、正义、无畏和同情。世界很美好,世道很艰难。愿你在被打击时,记起你的珍贵,抵抗恶意;在迷茫时,坚信你的珍贵。不卑不亢,不垢不净,至人之用心若镜,故能胜物而不伤——致最珍贵的你。(接上期)注意事项1、造型设计,制作时,应根据枯木的造型搭配花材,这样不仅能更好地烘托花材之美,又能体现其做为容器所特有的造型美。