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针对现有蔬菜嫁接机器人单手爪夹持搬运机构作业时需要在上苗、切削和对接工位往复旋转作业,限制了机器嫁接生产效率,存在夹持伤苗、操作人员上苗等待时间过长、易疲劳等问题,设计了一种四手爪柔性夹持搬运机构,能够实现上苗、切削和对接工位同步作业,以及秧苗柔性夹持与快速搬运,有助于提高机器嫁接效率。提出了基于缓冲材料的柔性夹持手爪和夹持力调节方法,分析了不同厚度EVA缓冲材料的压缩力学特性,得到缓冲垫完全闭合夹持条件下对不同秧苗的夹持力。利用ADAMS软件建立夹持搬运机构动力学仿真模型,分析了秧苗不同夹持力与旋转位移的变化规律,得出当夹持力小于0.4N时秧苗脱离了夹持手的束缚,夹持力大于3.5N时秧苗夹持与旋转作业稳定。机构性能试验结果表明:选取白籽南瓜苗和黄瓜苗为测试对象,柔性夹持手爪平均夹苗成功率为98.5%,比弧形夹持手提高4.5个百分点,伤苗率降低3.5个百分点,柔性夹苗效果显著;该机构嫁接平均速度为1052株/h,是同类型单手爪嫁接机作业效率的1.72倍,嫁接成功率为96.67%,大幅提高了嫁接机器人生产效率,能够满足工厂化嫁接育苗生产需求。本文研究结果可为高速嫁接机器人的夹持搬运机构设计和优化提供技术参考。 相似文献
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面对目前我国农村地区土地规模化飞速蓬勃发展的局面,针对我国广大农村地区土地规模化经营的主要类型和发展趋势开展研究,分析我国土地规模化发展的进程和政策,认为1995—2008年是稳步发展阶段,2008—2014年是快速发展阶段,2014年至今是飞速发展阶段。研究了入股、流转和托管这3种主要的土地规模化发展类型的不同内涵和特点,发现土地经营的规模要适度,不宜无限扩大,认为入股类型土地规模一般不宜超过133.3 hm2(约2 000亩),流转类型土地规模一般不宜超过666.7 hm2(约1万亩),托管类型土地规模一般不宜超过6 666.7 hm2(约10万亩)。目前我国不同地区之间发展不平衡,研究发现全程托管将是未来发展的主要趋势,同时土地流转和土地托管在相当长一段时间内将共存。 相似文献
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一、国内葡萄及其机械化 据农业部资料统计,2003年全国葡萄栽培面积42.1万hm2,产量517万t,栽培面积居世界第6位,产量居世界第5位,中国葡萄在世界已占有一席之地。葡萄种植多集中于新疆、山东、河北、辽宁、山西、吉林和河南等地,新疆占葡萄总产量的38.5%,以制干品种为主,近年来酿酒品种和鲜食品种也有大面积发展。山东葡萄产量约占全国总产量的20%以上,其中包括酿酒品种和鲜食品种。葡萄产业已成为促进我国农民增收和农村经济发展的重要手段和措施。但是作为葡萄生产理想的操作方式一机械化,这一在国外经济发达国家已基本上实现了全程机械化的作业方式,在我国还刚刚起步。 相似文献
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