除草用四足机器人稳定性的判定与分析

针对除草用四足机器人在不规则农田地面行走稳定性难以评定的问题,在力–角稳定性度量法的基础上,提出了三棱锥法,根据对其角点倾翻角和轴线倾翻角的推导,得到用最小稳定角作稳定性的评判标准。引入倾翻性能系数综合评价四足机器人的静态和动态稳定性,并通过数值模拟,讨论在不规则农田里的地面倾角、外载荷及外力矩对机器人稳定性的影响。使用由舵机驱动的8自由度,尺寸为170 mm×130 mm×140 mm的机器人物理样机在0°~45°的不规则玉米地上进行试验,测量最小稳定角。结果表明:合外力与地面倾角对机器人稳定性影响显著,地面倾角对其影响接近线性单调,试验所测最小稳定角度值与预测结果相比,平均相对误差为9.46%,相关系数为0.979 6。     

播娘蒿甜菜碱醛脱氢酶基因的克隆和表达分析

采用RT-PCR技术克隆了播娘蒿的甜菜碱醛脱氢酶基因全长cDNA序列(DsBADH)。DsBADHcD-NA序列全长1653bp,其中开放阅读框长1503bp,编码一个由501个氨基酸残基组成的蛋白质,推测的蛋白质相对分子质量为54kD,pI为5.5。序列比对结果表明DsBADH与其它物种的BADHs无论在核酸水平还是在蛋白质水平上都表现较高的同源性,表明BADH基因家族具有较高的保守性。DsBADH基因的氨基酸序列在进化上与同属十字花科植物BADH基因距离较近。蛋白质序列存在一个编码十肽的高度保守序列,该结构在醛脱氢酶中是高度保守的,这些残基可能包含NAD 结合位点及酶催化位点,而且含有与酶功能有关的醛脱氢酶高度保守的氨基酸残基Cys,表明DsBADH可编码活性蛋白。N端存在信号肽,初步将该酶定位于叶绿体。半定量RT-PCR分析表明,DsBADH在根、茎、叶以及角果中均表达,但在角果中的表达显著高于其它组织,而且表明DsBADH受盐诱导正调节表达。     

想念警犬波士

离开边防部队3年了,我又想念起与我共同生活、战斗了4年的无言战友——警犬波土。新兵下连队,领导通知我将分配到警犬队。听到这一消息,我既高兴又有点恐惧。     

对一起定点屠宰点宰杀病死猪案的查处及启示

1案由 2001年5月4日下午18时,我县金水兽医站检疫人员在槐树关食品站金水定点屠宰点执行检疫任务时,发现该场两头生猪患败血型猪丹毒而死亡,现场处理要求该点作销毁深埋处理,场地、圈舍进行无害化消毒.     

枣园病虫害无公害防治研究进展

对枣园病虫害的防治现状、害虫预测预报和微生物农药、植物源农药、抗虫基因利用的研究应用以及天敌的利用、选育抗虫品种、害虫的生态控制等无公害防治技术进行了综述,提出了加强枣树病虫害无公害防治建议.     

吉林省不同地区亚洲玉米螟发生世代的变化

为明确吉林省不同地区亚洲玉米螟发生世代的变化,对吉林省东部、中部和西部3个生态区28个县(市)的亚洲玉米螟成虫产卵时期、幼虫发育和化蛹等情况进行了系统调查。结果显示,东部生态区大部分地区亚洲玉米螟只有1个落卵高峰期,未发现第1代幼虫化蛹,仍为1代发生区,而在伊通县和集安市有部分幼虫化蛹,已由1代发生区变为1代为主兼1.5代发生区;中部生态区大部分地区有2个落卵高峰期,未发现第2代幼虫化蛹,已由1.5代发生区变为完全2代发生区,而在双辽市和梨树县出现第3代低龄幼虫,已变为2代为主兼2.5代发生区;西部生态区大部分地区有2个落卵高峰期,未发现第2代幼虫化蛹,仍为2代发生区,而在通榆县出现第3代低龄幼虫,已由2代发生区变为2代为主兼2.5代发生区。表明随着全球气候变暖,吉林省亚洲玉米螟的世代发生数有增加的趋势。     

烟草线条病毒RT-PCR检测方法

根据已报道的烟草线条病毒外壳蛋白基因序列，设计出一对特异性引物，提取大豆病叶的总RNA，反转录成cDNA，PCR扩增出约400bp大小的产物，产物克隆到pGEM-T Easy载体上，转化大肠杆菌DH 5α，抽提的质粒用Not Ⅰ酶切，出现430bp大小的目标插入片段。经序列测定确认了插入片段的大小为404bp。     

城市滨水带风景园林小气候适应性设计初探

近年来,城市环境的持续恶化与公众对健康舒适户外空间需求之间的矛盾日益突出。风景园林是影响城市小气候环境变化的直接因素,在气候适应性设计中起到关键的作用。文中以城市滨水带为研究对象,以提高其小气候适宜性为目标,提出通过现场实测与数字模拟技术相结合的方法,探求水体、驳岸、植物、地面铺装、园林构筑等城市滨水带风景园林设计要素与空气流动、相对湿度、空气温度、热辐射等小气候物理因子之间的影响关系,并基于ENVI-met模拟软件提出城市滨水带风景园林小气候适应性设计的初步框架。     

大石早生李早期丰产栽培技术

大石早生李原产日本,该品种进入结果期早、成熟上市早、品质优良,具有很强的市场竞争力,经济效益和社会效益十分显著[1].1994年,笔者从辽宁省果树研究所国家李杏种质资源圃引进大石早生李,在河北省进行引种试栽,经过5a的早期丰产栽培示范,取得了1年定植,2年见果,3年进入初果期,4年进入盛果期的良好成效,1998年6月10日通过了专家鉴定.     

低蛋白日粮技术在禽类生产中的应用

本文就低蛋白日粮在禽类生产中的应用作一综述。