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随着机器人足球的发展,机器人防守和进攻的队形对于比赛显得尤为重要。为了加强机器人足球比赛中的防守和进攻,文章通过分析足球在不同区域时防守队形的选择、防守与进攻的队形转换、以及在极端情况下剩余机器人的有效利用等几个问题,研究和设计机器人防守和进攻队形转换的算法和策略。机器人队形的选择采用人性化的方法,大大提高了队形的形成速度,在极端状态下也做出相应的策略来加强进攻。通过实验表明,该策略增加了防守和进攻的效率,提高了进球的几率。 相似文献
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Qing-Qin Cao Yi-Chen Jiang Xing-Liang Li Yuan-Yue Shen Yu Xing Ke-Feng Fang 《The Journal of Horticultural Science and Biotechnology》2013,88(6):726-732
SummaryRetrotransposons are major components of the genomes of most eukaryotic organisms and have resulted in the introduction of desirable traits in many crops, including fruit trees. Here, we describe a Ty3-gypsy-like retrotransposon associated with a short-catkin mutant in Chinese chestnut (Castanea mollissima), resulting in catkins that are < 20% the length of normal staminate catkins. A partial sequence of the retrotransposon, named CmRT1, detected by amplified fragment length polymorphism (AFLP) analysis, and its complete sequence were determined from the genome of Chinese chestnut (Castanea mollissima) using improved Tail-PCR. CmRT1 was 10,067 bp in length and shared high homology in its predicted amino acid sequence and motifs with other Ty3/gypsy-like retrotransposons. The 5’ long terminal repeat (LTR) of CmRT1 contained a TATA box and several cis-elements that were predicted to be important for processes involving abscisic acid, gibberellic acid, and auxins and in stress-mediated responses. Further characterisation of the transposition event that led to the short-catkin phenotype was performed using two pairs of primers that aligned with the flanking region of the LTRs. The expected PCR bands were observed only in genomic DNA from plants that showed the mutation. Finally, cloning and real-time qPCR analysis of an NADP-dependent alkenal double-bond reductase (CmADBR) target gene that was adjacent to CmRT1, revealed that CmADBR expression was significantly down-regulated in the short-catkin mutant. Taken together, these results suggest that the CmRT1 retrotransposon is responsible for the short-catkin phenotype. 相似文献
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生物炭对花岗岩砖红壤团聚体稳定性及其总碳分布特征的影响 总被引:14,自引:0,他引:14
通过不同浓度生物炭处理进行海南花岗岩砖红壤的小区试验,研究生物炭对花岗岩砖红壤水稳性团聚体以及土壤总碳的影响。结果表明:18个月后,与对照相比,0.5%或1.0%生物炭处理的水稳性团聚体几何平均直径(GMD)分别提高15.64%和10.80%;大于5 mm水稳性团聚体含量分别增加98.75%和88.37%。1.0%生物炭处理下的3~5 mm,2~3 mm和0.5~1 mm粒级水稳性团聚体总碳含量比对照分别增加32.24%,39.31%和306.36%;1.0%生物炭处理下>5 mm粒级的水稳性团聚体的总碳分配比例比对照增加90.44%。综合分析认为,生物炭对改善花岗岩砖红壤团聚结构、增加土壤总碳含量有积极意义。 相似文献
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Interaction of chlorhexidine with trisEDTA or miconazole in vitro against canine meticillin‐resistant and ‐susceptible Staphylococcus pseudintermedius isolates from two UK regions 下载免费PDF全文