果实采摘机械手多关节求解方法与避障规划

以Motoman SV3X采摘果实为研究对象,在果实空间位置坐标和竖直类障碍物空间位姿已知的情况下,提出了一种机械手多关节角度计算和路径规划方法。首先根据果实位置和竖直类障碍物的分布计算出若干组机械手终点关节角度,然后选择其中一组作为终点角度,利用A*算法规划出一条机械手从初始角度到达终点角度的避障路径,解决了避障规划中的多关节角求解问题,规划方法对于竖直类障碍物的避碰路径规划具有一般性。Matlab仿真试验表明,求解的机械手关节角度能够避开竖直类障碍物,而且使末端执行器的位置在预设的误差范围内,验证了规划方法的正确性。     

海河流域水生态环境破坏的经济损失估算

利用多种方法估算海河流域水生态环境破坏造成的经济损失，并综合已有相关研究，认为1999年的经济损失相当于流域GDP的0．63%-16．6％。利用影子价格法估算的经济损失相当于流域GDP的7．3％。海河流域现状水生态环境恶化造成的相对经济损失值处在历史高峰期。未来在实施南水北调工程及按照规划开展大规模节水挖潜举措的前提下，经济损失的相对量将大为减少，但是绝对经济损失量可能还会有所增大。向流域节水挖潜领域的项目投资，会给全社会带来较高的经济收益。     

履带式高地隙油茶果振动采收机设计与试验

针对油茶人工采收效率低,劳动力成本大,且油茶果成熟期短、花果同期等问题,设计了可实现连续振动落果和收集的履带式高地隙油茶果振动采收机。采收机采用骑跨式车架沿油茶树种植行行走,利用曲柄摇杆机构驱动多排阵列的指排杆按照一定的运动轨迹对树冠两侧同时击打作业,落果通过收集板汇集后输送到果箱。根据击打轨迹对采收机击打装置的曲柄摇杆机构进行设计,并用ADAMS软件验证指排架运动轨迹。通过ANSYS软件对击打装置机架和采收机车架进行有限元模态分析,获得其前6阶固有频率,确定其不会发生共振。为接收振动掉落的油茶果,设计了高低错落分布的收集板,不仅能接收落果,且能顺利避开树干,实现整机在运动中完成振动落果和收集作业。最后,加工装配振动采收机样机,在击打液压马达转速为360 r/min条件下进行油茶林地整机试验,试验结果表明,油茶果采收率为87.56%,花苞掉落率为25.86%,满足油茶果采收要求。     

对羟基苯甲酸胁迫下尖孢镰刀菌侵染草莓根系的组织结构观察

以‘丰香’（Toyonoka）和‘土特拉’（Tutela）草莓品种为试材,利用石蜡切片技术研究了在自毒物质对羟基苯甲酸胁迫下,尖孢镰刀菌草莓专化型（Fusarium oxysporum f. sp. fragariae）侵染根系引起的组织结构变化。结果表明：对羟基苯甲酸胁迫下,尖孢镰刀菌菌丝在‘丰香’和‘土特拉’根系中的侵染速率明显加快,对根系表皮、皮层、中柱薄壁细胞及导管壁结构的破坏程度也明显加重,且对‘丰香’的破坏程度明显重于‘土特拉’。对羟基苯甲酸胁迫显著提高了‘丰香’和‘土特拉’根系组织含菌丝导管的比例,分别为22.5%和15.8%;但‘土特拉’根系含胶状物导管的比例为26.3%,明显高于‘丰香’（16.3%）。在对羟基苯甲酸胁迫下,‘土特拉’根系组织产生胶状物比‘丰香’早。‘土特拉’单独接菌处理根系内含有侵填体导管的比例为1.6%,明显高于‘丰香’单独接菌处理和对羟基苯甲酸胁迫下‘土特拉’接菌处理（1.0%和1.2%）。对羟基苯甲酸胁迫下接种尖孢镰刀菌可明显加重草莓根系组织受损程度,且‘丰香’枯萎病发生较重。     

小麦种子繁育的一般原则和通用程序

小麦（Triticum aestivum L.）是我国的重要粮食作物,种子繁育是小麦产业化的关键环节。我国现行小麦种子繁育程序包括三圃制、二圃制、一圃制、四级种子生产、株系循环选择、一圃三级种子生产等六种。为了适应现代小麦产业化的需要,在分析现有种子繁育程序的基础上,根据小麦遗传特征,提出小麦种子繁育的一般原则和通用程序,供小麦育种、繁种、推广者参考。     

衡阳盆地紫色土丘陵坡地土壤水分变化动态研究

2007年对衡阳盆地紫色土丘陵坡地0-50 cm土壤进行研究.结果表明:(1)在同一水平空间位置上,土壤平均含水量总的变化趋势是阴坡>阳坡.而土壤水分变异系数则呈现出相反的变化规律;(2)在同一垂直空间位置上,阴坡与阳坡不同坡位的土壤含水量的变化规律均为:下坡>中坡>上坡.阳坡的土壤水分变异系数的大小顺序是:阳坡上坡>阳坡中坡>阳坡下坡;而阴坡则呈现出相反的变化趋势;(3)土壤含水量的消长与同期的降雨量有关,1-6月为雨季水分补偿期,7-12月属于旱季水分亏缺期;(4)在同一水平空间,不同坡向土壤含水量剖面变化明显.随着土层深度的增加,土壤含水量增加.从土壤水分的变异系数来看,阳坡土壤水分的变异系数随土壤的加深而变大,阴坡土壤水分的变异系数随土壤深度的加深而变小,土壤水分的最稳定层均出现在10-30 cm处.     

大白菜突变体库的构建及M2叶片表型变异的研究

 利用不同浓度甲基磺酸乙酯（EMS）诱变大白菜自交系‘A03’种子,根据M₁代植株发芽率、成活率、育性及M₂代成活率,筛选出适宜的EMS诱变浓度为0.4%。采取EMS种子诱变1次、EMS种子诱变2次及EMS花蕾诱变结合小孢子培养的方法构建了含有4 253个家系及相应自交M₂代种子的大白菜突变体库。在该突变体库M₂群体中分别对苗期6 404株幼苗及莲座期7 756个单株的叶片性状进行了形态学调查,总的表型变异频率高达37.62%和26.33%。     

不同保活方法对菲律宾蛤仔保活效果的研究

采用低温、真空、麻醉３种方法对菲律宾蛤仔（下称蛤仔）的保活效果进行了探讨。结果表明，温度是蛤仔保活的重要条件；低温法优于真空和麻醉法；乙醇、盐酸氯丙嗪均对蛤仔有促死作用。     

陕西家具行业的现状与面临的机遇探讨

通过对陕西家具行业的现状和面临机遇与挑战的分析和探讨,对陕西家具行业提出了几点建议,对陕西的家具行业有一定的参考价值。     

液态地膜覆盖下种植方式对土壤水分和玉米生长的影响

于2013—2014年间采用大田试验方法,探讨了平地无覆盖种植(CK)、平地全液态地膜覆盖种植(YM1)、垄覆液态地膜沟种植(YM2)及连垄全液态地膜覆盖种植(YM3)4种种植方式对土壤水分变化和夏玉米产量的影响。结果表明,不同覆盖种植方式下,2 a土壤储水量变化趋势基本一致,随着播种后天数的增加呈现先升高再降低,再升高再降低的波浪起伏状态;前期降水16.1 mm后,YM1、YM2、YM3处理雨后土壤储水量分别比CK对照高出1.23%、4.29%、4.79%,且差异显著(P0.05),后期雨后储水量均与CK无显著差异;对土壤0~200 cm总储水量和耗水量研究发现,YM1、YM2、YM3处理收获后2 a平均储水量分别较CK增加了2.74%、2.87%、9.79%,2 a平均耗水量均比CK对照减少了1.26%、2.03%、8.17%,其中覆盖YM3处理与CK对照差异显著(P0.05)。与CK对照相比,覆盖YM1、YM2和YM3处理2 a平均增产1.88%、11.32%、21.96%,2 a平均水分利用效率较CK对照提高3.17%、13.51%、32.67%,其中,覆盖处理YM3增产保水效果显著(P0.05),处理YM1与CK无显著差异。研究认为,液态地膜与连垄全覆盖种植方式结合(YM3)更有利于发挥液态地膜的效果,促进产量的增加和水分利用效率的提高。