基于MPC的智能拖拉机实时路径跟踪

针对具有非线性特征的智能拖拉机运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横向轨迹实时跟踪控制策略.从非线性运动模型线性化和离散化入手,建立以前轮转角增量和纵向速度增量为状态量的目标函数;设计系统控制量极限约束和控制增量约束,并将MPC最优求解问题转化为二次规划问题,目标函数采用有松弛因子和无松弛因子2种形式.基于Matlab/Simulink平台设计MPC控制器,进行了2种目标函数的固定坐标系下的给定轨迹跟踪试验.结果表明:2种控制算法均可以快速跟踪期望路径,目标函数具有松弛因子的MPC控制器的拖拉机跟踪效果和平稳性更好,前轮转角始终被限定在约束范围内.     

兰州市高海拔旱作区娃娃菜栽培技术

在分析兰州市高海拔地区自然条件的基础上,有针对性地提出了高海拔旱作区娃娃菜栽培技术,以供参考。     

北方典型草原区近30年土地覆被变化研究——以锡林浩特市为例

首次对锡林浩特市30年来土地利用/覆被变化情况进行系统研究,为锡林郭勒大区域内提供时间长跨度、空间小尺度的案例研究。采用定量分析与数学统计模型相结合的方法,采用土地利用数量变化模型、程度变化模型和结构的空间变化模型对分类系统中的Ⅰ级土地利用类型进行分析研究。1)锡林浩特市土地利用变化明显;2)测算得到各土地利用类型的变化幅度、单一动态度、综合动态度、土地开发度、土地耗减度等指标显示,锡林浩特市2000—2010年是土地利用变化较大的时期;3)影响锡林浩特市土地利用变化的主导因素是国家政策的调整。锡林浩特市30年来土地利用程度呈现逐年提高趋势,土地利用程度变化量指标和土地利用程度变化率指标均大于0,表明锡林浩特市土地利用正处于迅速发展时期。     

玉米自交系生育阶段氮素积累的配合力分析

以6个在氮素积累方面具有差异的玉米自交系作为亲本,按照Griffing p(p-1)/2双列杂交方法配制15个杂交组合,对供试21个材料在苗期、拔节期、喇叭口期、吐丝期、灌浆期和成熟期取整株测其氮素积累量,进行配合力分析。结果表明,供试亲本材料WN2553、WN2499、WN2652、WN2541、WN2478、WN2501各生育阶段的氮素积累量配合力差异极显著;WN2553、WN2541在各生育阶段均表现正向一般配合力效应,WN2652、WN2501表现负向一般配合力效应;结合特殊配合力分析可看出,WN2541和WN2553在氮素高效积累方面具有研究和利用价值。     

高丹草重组自交系群体的遗传变异与高产种质的创新

高丹草是一年生禾本科新型饲用牧草,提高其饲草产量是高丹草育种的重要目标.以高粱314A×棕壳苏丹草的F2:3遗传作图群体的后代材料建立的重组自交系(Recombinant inbred line,RIL)群体为材料, 对后代进行遗传变异和DNA多样性分析.结果表明:通过采用两种方法(性状和分子标记)进行同时选择,获得了9个高产的超亲重组后代.通过SSR标记分析RIL群体的DNA多样性,可知家系间存在较大的遗传变异,杂交重组产生的超亲高产种质分布在不同类群中.鉴定获得了2组SSR遗传距离接近0而且在主要农艺性状和产量等方面相似,只在抗性方面有差异的不同家系.农艺性状和抗性等鉴定试验筛选了4份性状优良的高丹草新种质并已有2份进入区域试验.     

热处理对黄瓜LOX和PLD活性的影响

为了研究冷害温度(2℃)下PLD和LOX活性的变化规律,以黄瓜为研究对象,对其进行采后38,45和52℃ 30 min热水处理,测定2℃贮藏期间(15 d)黄瓜的细胞膜透性、丙二醛含量、PLD活性和LOX活性.结果表明:热水处理可以抑制果实细胞膜渗透率的升高,减少低温贮藏期间丙二醛的积累,降低黄瓜低温贮藏过程中PLD及LOX的活性,且以45℃、30 min热水处理效果最显著.     

非轻质多弹簧串联系统的有效质量和劲度系数计算

通过引入弹簧的形状函数,导出了非均匀拉伸条件下多根非轻质弹簧串联系统的劲度系数和有效质量表达式,以此为基础讨论了均匀拉伸时串联弹簧系统的劲度系数和有效质量,具体计算了2根弹簧和3根弹簧串联时的劲度系数和有效质量,所得结果与相关文献完全一致.

Abstract：

By using shape function, the elastic constant and effective mass of massive springs in series under the condition of non-uniform stretch were derived. Based on this expression, the elastic constant and effective mass of massive springs in series under the condition of uniform stretch were discussed and the elastic constant and effective mass of two or three massive springs in series were calculated. The results thus obtained were in complete agreement with the related literature.     

全球基因编辑育种创新价值链现状与启示

为明晰我国农作物基因编辑育种创新链的角色地位,从技术创新价值链视角出发,从知识原理、应用技术和产品开发3个维度系统梳理分析了全球基因编辑育种创新链的演化逻辑和最新发展态势。结果表明:1)全球大多数研发资源主要集中在中间环节的应用技术开发和种质资源创制上,处在创新链末端的商业化运用产品相对较少,尤其在我国还没有商业化的基因编辑品种面世。2)对基因编辑的进一步原理性知识创新的空间十分有限。基因编辑作为一种普及的技术手段,未来创新的重点在于利用基因编辑工具创制具有新功能的育种材料和种质资源。3)商业化产品开发目前是基因编辑创新链中最薄弱的环节,且只有开发出能满足市场需求,具有重大社会经济效益的基因编辑成果才有意义。本研究进一步提出了我国建立高效运转的基因编辑农作物育种创新体系和准确定位发展目标的对策建议,为构建具有中国特色的创新价值链提供决策参考。     

双硫腙修饰玻碳电极溶出伏安法测定镉

建立了基于双硫腙修饰玻碳电极的电流型传感方法,并对其检测条件和性能进行优化。该法检测镉的回归方程为I_(Cd)=-8.152×10~(-7)-2.841×10~(-5) C(mg/L),R2=0.997 7(P0.0001),SD=1.3066×10~(-7),检测的线性范围为0.02~1.0mg/L,检测限为10μg/L,样品平均回收率超过95%。检测结果可靠,检测时间短,食品中常见的其他金属基本不会产生影响。     

毛梾的生物学特性研究

以陕西省杨凌区、河南省卢氏县汤河镇、山东省淄博市沂源县东里镇毫山林场和山西省阳城市横河林场的15～20a生健康毛梾单株为研究对象,进行形态特征、开花结实习性和物候期的观察研究。结果表明:1)毛梾单株大小年现象普遍,约占调查单株的58.9%;毛梾结果枝率和当年生枝条长度变异系数最大,分别为39.2%和30.4%,变异幅度分别为10%～44%和58～142cm,可作为毛梾高产单株的选优参考指标;2)进入结果盛期后,每结果枝上可着生16～54个花序,每个花序有73～133个白色小花,而座果率仅为2.63%～13.70%;3)毛梾物候期依种源地先后顺序为陕西>山东>山西>河南,但总体来讲,毛梾属于先叶后花植物,各物候期的持续时间与当地的小气候条件关系密切,前后相差约7～15d,有些可能更长;4)毛梾具有2次开花现象,虽然整齐度低花量少,但在生产中具有重要意义,是今后无霜期较短地区育种研究的方向之一。