基于残差BP神经网络的6自由度机器人视觉标定

基于视觉伺服控制的机器人手眼标定和逆运动学求解一直是视觉伺服领域的核心问题。随着应用场景的逐渐复杂,传统手眼标定方法已无法满足需求;随着网络深度的增加,单一BP神经网络逆运动学求解算法的误差趋于饱和甚至变大,无法进一步提升网络性能。针对以上问题,本文将手眼标定和逆运动学求解融合为拟合目标图像坐标到机器人各关节角之间的映射关系问题,提出了一种残差BP神经网络算法。使用多个残差网络模块的方式加深BP神经网络的深度,残差模块的输入信息可以在网络内跨层传输,较好地解决了因深度增加网络模型容易产生梯度消失而无法提升网络性能的问题;通过6自由度机器人雅可比方程对逆运动学解的空间进行划分,确定了8个独立的区域,基于独立区域方法对训练数据进行处理,从而避免了多自由度机器人逆运动学多解对网络学习的影响,网络训练精度提升了2个数量级,训练速度提高了2倍。在REBot-V-6R型6自由度机器人输送线分拣系统中进行二维平面抓取和三维实物抓取实验,实验结果验证了该方法的准确性。结果表明,该方法比1层BP神经网络、3层BP神经网络、5层BP神经网络的训练精度分别提高了4个数量级、2个数量级、5个数量级,测试精度提高2个数量级;与传统标定方法相比,本文方法节约了逆运动学求解过程的计算成本,抓取位姿精度提高了1个数量级。     

硝酸改性秸秆水热炭结构表征与铅吸附机制研究

以玉米秸秆为原料,采用不同质量分数（10%和30%）的硝酸溶液在水热炭化前、后对样品进行改性处理,结合理化结构表征以及等温吸附模型、吸附动力学模型的拟合结果,探究了硝酸改性秸秆水热炭对铅离子的吸附机制。结果表明,经硝酸改性处理的秸秆水热炭均会形成丰富的含氧基团,水热炭化前,经HNO3改性的秸秆炭（10%N-JG和30%N-JG）呈现粗糙多孔的表面形貌和发达的中孔结构,并形成了三维无序的大尺寸微晶结构;水热炭化后,经HNO3改性的秸秆炭（JG-10%N和JG-30%N）产生了大量分布均匀、尺寸相近的微孔,并形成了三维有序的小尺寸微晶结构。通过对比发现,10%N-JG和30%N-JG对铅离子吸附效果最优,分别在3.5h和3h达到吸附平衡,理论最大吸附量可达247.51mg/g和280.09mg/g。10%N-JG和30%N-JG均符合准一级、准二级动力学模型以及Freundlich等温吸附模型,说明物理扩散和化学吸附在铅离子吸附过程中的作用同等重要。研究发现,秸秆水热炭主要依靠含氧官能团的化学吸附作用脱除水中的铅离子,其发达的中孔结构更有利于铅离子进入颗粒内部,增大了内部孔道上含氧基团对铅离子的捕捉机率,从而保证了水热炭对铅离子的高效吸附。     

基于农机化投入影响因素的灰关联分析

阐述了我国农机化的现状、农机化投入对农机化水平的影响,并应用灰色关联法分析了影响农机化投入的因素依次为农民人均收入、农业劳动力比重、耕地规模、农业产值比重和耕收动力水平.结果表明,在当前条件下,只有通过增加农民收入,加快农业劳动力向非农业劳动力转移速度,实施土地规模经营等办法,才能进一步吸引社会资金,增加农机化投入,促进农业机械化健康发展.     

新疆哈密瓜产业的SWOT分析与发展对策

在分析新疆哈密瓜生产历史、发展现状的基础上,运用SWOT分析法对新疆哈密瓜产业发展面临的优势、弱势、机遇、威胁进行了系统分析,针对性地提出了关于哈密瓜产业生产阶段、销售阶段、服务体系等方面的建议,以推动新疆哈密瓜产业迈入新的发展阶段。     

水花生病原真菌的筛选与生防潜力的研究

为了开发恶性杂草水花生的生防真菌制剂,从自然发病的水花生病组织上分离了1株对水花生具有强致病性的病原真菌菌株WNJ01。该菌株在PSA平板上菌落为粉红色,生长速率为0.475 cm.d-1;不产生小型分生孢子,大型分生孢子3~5隔,具有明显的足胞,孢子大小为(36~56)μm×(4.0~5.6)μm,鉴定为镰刀菌(Fusariumsp.)。该菌株的适宜生长温度为20~30℃;当喷雾接种病原菌的孢子量为1×106mL-1时,接种后5 d水花生地上部完全萎蔫,15 d后地下部完全腐烂;接种后保湿超过6 h可以明显提高该菌株的致病效果;在孢子悬浮液中添加0.1%的吐温-20可以提高51.8%的致死效果。菌株WNJ01对除了水花生之外的其他13种植物均不致病。上述结果表明,WNJ01是1种对水花生具有强致病性、环境安全且具有潜在应用价值的生防真菌。     

差异和分离:粮食增产与农民增收之间的非相关性分析--广西临桂、象州农村的实证研究

从了解我国粮食主产区的农业生产状况、农业政策的落实情况,以及中央一号文件的政策效应和农民对农业政策的态度反应着手,通过对2004年广西临桂、象州农村经济和社会的调查发现:2004年中央一号文件的实施促进了农民种植粮食的积极性,对农民增收是一种政策信号;这两个地方粮食增产,农民收入有所增加,但是也存在农户农业生产投资增加较快,自然灾害对农户增收增产有一定的影响,农田水利基础设施缺乏投资等问题。     

广州市主要湖泊沉积物磷的赋存形态

以广州市主要城市湖泊为研究对象,从环境地球化学角度阐明沉积物中磷的总量、主要赋存形态与其潜在释放风险和环境效应的内在联系,为广州市城市湖泊环境特征评估及后续的生态修复提供基础数据和理论支撑。2016-2017年对广州市8个主要城市湖泊花都湖、白云湖、东山湖、流花湖、天河湖、海珠湖、荔湾湖、麓湖表层沉积物的总磷（TP）及各形态磷的含量与分布特征进行研究,并运用单因子污染指数法和生物有效性指数法对沉积物磷污染程度进行评价。结果表明：广州市湖泊表层沉积物TP含量为368～5 276 mg/kg,平均3 277 mg/kg,其含量分布特征表现为东山湖>白云湖>花都湖>流花湖>天河湖>荔湾湖>麓湖>海珠湖。TP中以无机磷（IP）为主要存在形式,占TP含量的67.56%～87.44%,IP中又以铁结合态磷（Fe-P）为主,占TP含量的32.77%～60.24%,均值为42.88%。相关分析表明TP与Fe-P和有机磷OP,Fe-P与De-P,Ca-P与OP呈显著的正相关关系,表明其来源的相似性。通过分析可将广州市湖泊分为受珠江干流直接影响、接纳河涌入水、相对...     

信阳茶园农药残留动态监测

为摸清信阳茶园常用药剂的残留情况,跟踪检测20%啶虫脒可溶性液剂、50%噻虫嗪水分散粒剂、25%噻嗪酮可湿性粉剂等10种农药施用后在不同时期新鲜茶叶内的农药残留参数。检测结果显示,25%噻嗪酮可湿性粉剂在药后2 h时检测出含量为7.320 mg/kg,与欧盟规定茶叶中最高农药残留限量要求的10 mg/kg较接近,但其消解速度较快,在第3天时已降至2.060 mg/kg。综合看,茶小绿叶蝉和茶尺蠖对10种药剂的抗药性水平较低,且茶叶药剂残留量均在欧盟规定茶叶中最高农药残留限量范围内。     

生物刺激素协同对草莓炭疽病防治及其生长发育的影响

草莓炭疽病是草莓定植时期最易造成死苗的真菌病害。本文研究了生物刺激素（木霉菌、海藻酸、聚谷氨酸）协同灌根对草莓炭疽病的防治以及促生作用。结果表明,与对照相比,木霉菌、海藻酸、聚谷氨酸单剂灌根和木霉菌+海藻酸、木霉菌+聚谷氨酸的协同灌根处理均能显著降低炭疽病造成的死苗率,其中木霉菌+海藻酸的防效最高,可达78.26%。相比对照,所有处理均能显著提高净光合速率、1,5-二磷酸核酮糖羧化酶活性和加氧酶活性等光合指标,以及土壤脲酶活性。协同灌根处理显著提高草莓株高、根茎粗、叶柄长、叶面积等生长指标达15.62%～47.00%。其中木霉菌+海藻酸处理的净光合速率、土壤脲酶活性最高。综合而言,木霉菌与海藻酸协同灌根在促进生长、促进光合、提高土壤供氮水平以及防控草莓炭疽病方面均表现出显著的增效作用,可作为生物防治的一种有效手段。     

沿河山羊舍饲养殖试验研究

通过对沿河山羊进行舍饲养殖试验研究,结果表明沿河山羊在舍饲环境条件下其发情规律、怀孕期均与放牧山羊基本一致.舍饲母羊胎均产羔率为187.88%,略高于放牧母羊产羔率(184.85%).舍饲羔羊断奶成活率为88.71%,比放牧羔羊断奶成活率(81.97%)提高8.22%.舍饲山羊发病死亡率为12.50%,比放牧山羊低76.54%.舍饲羔羊公母平均初生重为1.71±0.57kg,2月龄体重为8.88±1.64kg,6月龄体重为17.85±2.69 kg,9月龄体重为27.37±3.32kg,比放牧羔羊分别提高1.79%、27.95%、26.78%和26.16%,除羔羊初生重相接近外,其余各月龄阶段的体重差异均极显著(P＜0.01).舍饲羔羊各月龄阶段的体高变化不大,体斜长、胸围均有明显提高,增长幅度在10%以上,差异显著(P＜0.05).可见,沿河山羊在舍饲环境条件下具有良好的适应能力,而且舍饲还有利于疫病的防治,促进生长发育,值得在全县范围内推广.